——消息队列

消息队列可以应用于发送不定长消息的场合，包括任务与任务间的消息交换，队列是 FreeRTOS 主要的任务间通讯方式，可以在任务与任务间、中断和任务间传送信息，发送到队列的消息是通过拷贝方式实现的，这意味着队列存储的数据是原数据，而不是原数据的引用。

消息队列创建

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength,
                             UBaseType_t uxItemSize );

创建一个新队列并返回 可引用此队列的句柄。

参数：

uxQueueLength	队列可同时容纳的最大项目数 。
uxItemSize	存储队列中的每个数据项所需的大小（以字节为单位）。

返回：

如果队列创建成功，则返回所创建队列的句柄 。 如果创建队列所需的内存无法 分配 ，则返回 NULL

消息队列发送

BaseType_t xQueueSend(
                            QueueHandle_t xQueue,
                            const void * pvItemToQueue,
                            TickType_t xTicksToWait
                         );
 

参数：

xQueue	队列的句柄，数据项将发布到此队列。
pvItemToQueue	指向待入队数据项的指针。创建队列时定义了队列将保留的项的大小，因此固定数量的字节将从 pvItemToQueue 复制到队列存储区域。
xTicksToWait	如果队列已满，则任务应进入阻塞态等待队列上出现可用空间的最大时间。如果队列已满，并且 xTicksToWait 设置为0 ，调用将立即返回。时间在 tick 周期中定义，因此如果需要，应使用常量 portTICK_PERIOD_MS 转换为实时。

返回：如果成功发布项目，则返回 pdTRUE，否则返回 errQUEUE_FULL。

消息队列接收

BaseType_t xQueueReceive(
                               QueueHandle_t xQueue,
                               void *pvBuffer,
                               TickType_t xTicksToWait
                            );

参数：

xQueue	要从中接收项目的队列的句柄。
pvBuffer	指向缓冲区的指针，接收到的项目将被复制到这个缓冲区。
xTicksToWait	如果在调用时队列为空，则任务应阻塞等待项目接收的最长时间。 如果队列为空，将 xTicksToWait 设置为 0 将导致函数立即返回。时间在滴答周期中定义，因此如果需要，应使用常量 portTICK_PERIOD_MS 转换为实时。

返回：

如果从队列成功接收到项目，返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE。