freerots的任务创建

任务函数: (大多数)任务实际上就是一个无限循环且不带返回值的 C 函数,只执行一次的任务记得执行完毕后删除。

可以看出任务函数通常是一个无限循环，当然了，也可以是一个只执行一次的任务。任务的参数是一个void类型的，这么做的目的是可以可以传递不同类型的数据甚至是函数。

创建任务使用 FreeRTOS 的 API 函数 xTaskCreate()。

portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode,

                                                        const signed portCHAR * const pcName,

                                                        unsigned portSHORT usStackDepth,

                                                        void *pvParameters,

                                                        unsigned portBASE_TYPE uxPriority,

                                                        xTaskHandle *pxCreatedTask );

pvTaskCode /*任务入口函数*/

任务入口函数，即任务函数的名称，需要我们自己定义并且实现

pcName/*任务名称*/

字符串形式，最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的 configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定，多余部分会被自动截掉，这里任务名字最好要与任务 函数入口名字一致，方便进行调试usStackDepth/*任务栈大小*/

任务堆栈大小，单位为字，在 32 位的处理器下（STM32），一

个字等于 4 个字节，那么任务大小就为 128 * 4 字节。

pvParameters/*任务入口函数参数*/

任务入口函数形参，不用的时候配置为 0 或者 NULL 即可

uxPriority/*任务优先级*/

任务 的优 先级 。优 先级 范围 根 据 FreeRTOSConfig .h 中 的 宏

configMAX_PRIORITIES 决定，如果使能 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION

这个宏定义，则最多支持 32 个优先级；如果不用特殊方法查找下一个运行的任务，那么则不强

制要求限制最大可用优先级数目。在 FreeRTOS 中，数值越大优先级越高， 0 代表最低优先级

pxCreatedTask /*任务控制块指针*/

任务句柄是一个指针，用于指向一个任务，当任务创建好之后，它就具有了一个任务句柄

 以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄，如果是自身的任务操作自己，那么

 这个句柄可以为 NULL。