任务函数:
(大多数)任务实际上就是一个无限循环且不带返回值的
C
函数,只执行一次的任务记得执行完毕后删除。
可以看出任务函数通常是一个无限循环,当然了,也可以是一个只执行一次的任务。任务的参数是一个void类型的,这么做的目的是可以可以传递不同类型的数据甚至是函数。
创建任务使用
FreeRTOS
的
API
函数
xTaskCreate()。
portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode,
const signed portCHAR * const pcName,
unsigned portSHORT usStackDepth,
void *pvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *pxCreatedTask );
pvTaskCode /*任务入口函数*/
任务入口函数,即任务函数的名称,需要我们自己定义并且实现
pcName/*任务名称*/
字符串形式,最大长度由 FreeRTOSConfig.h 中定义的 configMAX_TASK_NAME_LEN 宏指定,多余部分会被自动截掉,这里任务名字最好要与任务 函数入口名字一致,方便进行调试usStackDepth/*任务栈大小*/
任务堆栈大小,单位为字,在 32 位的处理器下(STM32),一
个字等于
4
个字节,那么任务大小就为
128 * 4
字节。
pvParameters/*任务入口函数参数*/
任务入口函数形参,不用的时候配置为
0
或者
NULL
即可
uxPriority/*任务优先级*/
任务 的优 先级 。优 先级 范围 根 据
FreeRTOSConfig
.h
中 的 宏
configMAX_PRIORITIES
决定,如果使能
configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION
这个宏定义,则最多支持
32
个优先级;如果不用特殊方法查找下一个运行的任务,那么则不强
制要求限制最大可用优先级数目。在
FreeRTOS
中,数值越大优先级越高,
0
代表最低优先级
pxCreatedTask /*任务控制块指针*/
任务句柄是一个指针,用于指向一个任务,当任务创建好之后,它就具有了一个任务句柄
以后我们要想操作这个任务都需要通过这个任务句柄,如果是自身的任务操作自己,那么
这个句柄可以为 NULL。