位置式PID与增量式PID——理论推导

本文从数字化实现的角度理解PI（proportional integral, PI）环节，为数字化实现PI打下基础。在电机控制环节中，PI环节应用广泛，如电机FOC控制中的内环——电流环，外环——速度环，又如永磁同步电机中无位置传感器中的PI环节。了解PI数字化实现的过程，有助于理解控制算法在离散系统中的实现过程。PI环顾名思义，一个比例环节，一个积分环节。输入误差在起点处分道，沿着两条支路前进，在终点处汇合，得到PI环的输出。

PI表达式离散化的前提，可以用微积分的思想来理解。表述如下：

$u\left(t\right)\approx u\left(k\right)\left(\text{输出}\right)$

$e\left(t\right)\approx e\left(k\right)\text{（输入）}$

${\int }_0^{t}e\left(t\right)dt={\sum }_{i=0}^{k}e\left(i\right)\Delta t={\sum }_{i=0}^k{T}_{s}e\left(i\right)$

$\frac{\mathrm{d}e\left(t\right)}{\mathrm{d}t}\approx \frac{e\left(k\right)-e\left(k-1\right)}{\Delta t}=\frac{e\left(k\right)-e\left(k-1\right)}{T_s}$

上式中，$T_s$-采样周期，k-为采样序号，k=0,1,2…

第一种离散实现方式

第一种离散化实现的方式中，给出的例子是PID离散化表达方式，当只关注PI环节时，令表达式中的$K_d\left(K_D\right)=0$即可去掉微分环节，得到PI离散化表达方式。

位置式PID算法，离散化表达式为，
$$\begin{gathered} u\left(k\right)=K_P\left\{e\left(k\right)+\frac{T}{T_I}\sum _{i=0}^{k}e\left(i\right)+\frac{T_D}{T}\left[e\left(k\right)-e\left(k-1\right)\right]\right\} \\ =K_{P}e\left(k\right)+K_I\sum _{i=0}^{k}e\left(i\right)+K_D\left[e\left(k\right)-e\left(k-1\right)\right] \end{gathered}$$
为了易于数字化实现，将其写为增量式PID算法，
$$\begin{gathered} \Delta U_o\left(k\right)=K_P\left\{\left[e\left(k\right)-e\left(k-1\right)\right]+\frac{T}{T_I}e\left(k\right)+\frac{T_D}{T}\left[e\left(k\right)-2e\left(k-1\right)+e\left(k-2\right)\right]\right\} \\ U\left(k\right)=\Delta u\left(k\right)+U\left(k-1\right) \end{gathered}$$
或者
Δ U o ( k ) = K p { [ e ( k ) − e ( k − 1 ) ] } + K i T s e ( k ) + K d T s [ e ( k ) − 2 e ( k − 1 ) + e ( k − 2 ) ] U ( k ) = Δ u ( k ) + U ( k − 1 ) \Delta U_o\left( k \right) =K_p\left\{ \left[ e\left( k \right) -e\left( k-1 \right) \right] \right\} +K_iT_se\left( k \right) +\frac{K_d}{T_s}\left[ e\left( k \right) -2e\left( k-1 \right) +e\left( k-2 \right) \right] \\ U\left( k \right) =\Delta u\left( k \right) +U\left( k-1 \right) ΔUo​(k)=Kp​{[e(k)−e(k−1)]}+Ki​Ts​e(k)+Ts​Kd​​[e(k)−2e(k−1)+e(k−2)]U(k)=Δu(k)+U(k−1)
上式中， $U\left(k\right)$是控制器的输出，递推至最开始，需要对$U\left(0\right)$，$e\left(0\right)$，$e\left(1\right)$赋初值。在增量式PID算法的两种表达式中，系数关系为$K_P=K_p,K_I=K_i{T}_s,K_d=\frac{K_d}{T_s}$。

第二离散实现方式（推荐）

$U_{p\left(k\right)}=K_p{e}_{\left(k\right)}\text{；}$

$U_{i\left(k\right)}=K_i{T}_s{e}_{\left(k\right)}+U_{i\left(k-1\right)};\%U_{i\left(k\right)}+=K_i{T}_s{e}_{\left(k\right)}$

${U_{out}}_{\left(k\right)}=U_{p\left(k\right)}+U_{i\left(k\right)}\text{；}$

第二种离散方式与第一种离散方式是等价的，往后递推一步,得到$k+1$步的表达式。

$U_{p\left(k+1\right)}=K_p{e}_{\left(k+1\right)}$

$U_{i\left(k+1\right)}=K_i{T}_s{e}_{\left(k+1\right)}+U_{i\left(k\right)};\%U_{i\left(k+1\right)}+=K_i{T}_s{e}_{\left(k+1\right)}$

${U_{out}}_{\left(k+1\right)}=U_{p_{\left(k+1\right)}}+U_{i\left(k+1\right)}$

$k+1$与$k$步的输出结果做差
$$\Delta U=K_p\left[e_{\left(k+1\right)}-e_{\left(k\right)}\right]+K_i{T}_s{e}_{\left(k+1\right)}$$
从做差的结果可以看出，两种PI离散的方式等价。

在实际的工作环境中，还需考虑PI饱和的问题，此时，需要进行抗饱和处理。

参考文献

[1] PID控制器参数整定方法及其应用研究, 浙江大学硕士, 何芝强, 2005

扩充材料

增量式PID控制——百度百科