位置式PID与增量式PID——理论推导

本文从数字化实现的角度理解PI（proportional integral, PI）环节，为数字化实现PI打下基础。在电机控制环节中，PI环节应用广泛，如电机FOC控制中的内环——电流环，外环——速度环，又如永磁同步电机中无位置传感器中的PI环节。了解PI数字化实现的过程，有助于理解控制算法在离散系统中的实现过程。PI环顾名思义，一个比例环节，一个积分环节。输入误差在起点处分道，沿着两条支路前进，在终点处汇合，得到PI环的输出。

PI表达式离散化的前提，可以用微积分的思想来理解。表述如下：

$u\left(t\right)\approx u\left(k\right)\left(\text{输出}\right)$

$e\left(t\right)\approx e\left(k\right)\text{（输入）}$

${\int }_0^{t}e\left(t\right)dt={\sum }_{i=0}^{k}e\left(i\right)\Delta t={\sum }_{i=0}^k{T}_{s}e\left(i\right)$

$\frac{\mathrm{d}e\left(t\right)}{\mathrm{d}t}\approx \frac{e\left(k\right)-e\left(k-1\right)}{\Delta t}=\frac{e\left(k\right)-e\left(k-1\right)}{T_s}$

上式中，$T_s$-采样周期，k-为采样序号，k=0,1,2…

第一种离散实现方式

第一种离散化实现的方式中，给出的例子是PID离散化表达方式，当只关注PI环节时，令表达式中的$K_d\left(K_D\right)=0$即可去掉微分环节，得到PI离散化表达方式。

位置式PID算法，离散化表达式为，
u ( k ) = K P { e ( k ) + T T I ∑ i = 0 k e ( i ) + T D T [ e ( k ) − e ( k − 1 ) ] } = K P e ( k ) + K I ∑ i = 0 k e ( i ) + K D [ e ( k ) − e