ROS速成1

1.把设置空间环境参数的source指令添加到终端程序初始化的脚本，这样打开终端就可以马上运行ROS程序。

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2.  创建软件包

3.回访依赖项

 

4. 

 通过apt下载的软件包都是现成的可执行文件，可以直接运行；

catkin工作空间里的软件包都是源码文件，需要编译成可执行文件才能运行；

5. 编译前cmakelists文件配置

该指令含义是为这个包添加一个可执行程序。 

 括号里第一项是可执行文件的名称，可执行文件和包名保持一致方面后续操作；

第二项是指定从哪个代码文件进行编译。

6.运行节点

①

 ②把工作空间环境参数加载到终端程序中，否则找不到包

 ③

7. 为了以后不用每次运行都要进行环境参数的加载工作，可以把source指令添加到.bashrc文件当中，这样打开终端程序都会自动加载，我们只需要直接运行节点

8.完善节点

 ①节点初始化，删除main括号第二项的const

②cmakelist文件配置 

 ③添加while循环，不能使用true条件

9.总结

 11.初学ROS，年轻人的第一个Node节点_哔哩哔哩_bilibili