1.把设置空间环境参数的source指令添加到终端程序初始化的脚本,这样打开终端就可以马上运行ROS程序。
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2. 创建软件包
3.回访依赖项
4.
通过apt下载的软件包都是现成的可执行文件,可以直接运行;
catkin工作空间里的软件包都是源码文件,需要编译成可执行文件才能运行;
5. 编译前cmakelists文件配置
该指令含义是为这个包添加一个可执行程序。
括号里第一项是可执行文件的名称,可执行文件和包名保持一致方面后续操作;
第二项是指定从哪个代码文件进行编译。
6.运行节点
①
②把工作空间环境参数加载到终端程序中,否则找不到包
③
7. 为了以后不用每次运行都要进行环境参数的加载工作,可以把source指令添加到.bashrc文件当中,这样打开终端程序都会自动加载,我们只需要直接运行节点
8.完善节点
①节点初始化,删除main括号第二项的const
②cmakelist文件配置
③添加while循环,不能使用true条件
9.总结