FreeRTOS学习笔记（8）

最新推荐文章于 2024-07-15 22:17:12 发布
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文章标签： 学习 笔记
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版权

13、队列集

13.1 队列集简介

一个队列只允许任务间传递的消息为同一种数据类型，如果需要在任务间传递不同数据类型的消息时，那么就可以使用队列集。

队列集相关API函数介绍：

 创建队列集函数：

QueueSetHandle_t     xQueueCreateSet( const  UBaseType_t   uxEventQueueLength );

队列添加到队列集函数：

BaseType_t xQueueAddToSet( QueueSetMemberHandle_t       xQueueOrSemaphore ,                           QueueSetHandle_t           xQueueSet      );

需要注意的是，队列在被添加到队列集之前，队列中不能有有效的消息 

队列集移除队列函数： 

BaseType_t   xQueueRemoveFromSet( QueueSetMemberHandle_t      xQueueOrSemaphore ,                                   QueueSetHandle_t           xQueueSet );

需要注意的是，队列在从队列集移除之前，必须没有有效的消息

获取队列集中有有效消息函数：

QueueSetMemberHandle_t     xQueueSelectFromSet( QueueSetHandle_t         xQueueSet,                                                 TickType_t const         xTicksToWait )

13.2 队列集编程实战

freertos_demo.c:

/**
 ****************************************************************************************************
 * @file        freertos.c
 * @author      正点原子团队(ALIENTEK)
 * @version     V1.4
 * @date        2022-01-04
 * @brief       FreeRTOS 移植实验
 * @license     Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
 ****************************************************************************************************
 * @attention
 *
 * 实验平台:正点原子 精英F103开发板
 * 在线视频:www.yuanzige.com
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 公司网址:www.alientek.com
 * 购买地址:openedv.taobao.com
 *
 ****************************************************************************************************
 */

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
 #define START_TASK_STACK_SIZE 128
 #define START_TASK_PRIORITY   1
 TaskHandle_t  Start_Task_Handler;
 void start_task( void * pvParameters );
 
 /* Task1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
 #define TASK1_STACK_SIZE 128
 #define TASK1_PRIORITY   2
 TaskHandle_t  Task1_Handler;
 void task1( void * pvParameters );
 
 /* Task2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
 #define TASK2_STACK_SIZE 128
 #define TASK2_PRIORITY   3
 TaskHandle_t  Task2_Handler;
 void task2( void * pvParameters );
 
 
/******************************************************************************************************/
QueueSetHandle_t QueueSet_Handler;
QueueHandle_t Queue_Handler;
QueueHandle_t Semaphore_Handler;
/*
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{
    xTaskCreate(( TaskFunction_t      ) start_task,
               (char *                ) "start_task", 
               (configSTACK_DEPTH_TYPE) START_TASK_STACK_SIZE,
               (void *                ) NULL,
               (UBaseType_t           ) START_TASK_PRIORITY,
               (TaskHandle_t *        ) &Start_Task_Handler );
    vTaskStartScheduler();//开启任务调度器
}

 void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();                                       /* 进入临界区 */
    QueueSet_Handler = xQueueCreateSet( 2 );                    /*创建队列集*/
    if(QueueSet_Handler != NULL)
    {
        printf("队列集创建成功!\r\n");
    }
    Queue_Handler = xQueueCreate( 1, sizeof(uint8_t) );         /*创建队列*/
    Semaphore_Handler = xSemaphoreCreateBinary();               /*创建二值信号量*/
    
    xQueueAddToSet( Queue_Handler,QueueSet_Handler );           /*将队列添加到队列集中*/
    xQueueAddToSet( Semaphore_Handler,QueueSet_Handler );       /*将信号量添加到队列集中*/
    /*创建任务1*/   
    xTaskCreate(( TaskFunction_t       ) task1,
               (char *                ) "task1", 
               (configSTACK_DEPTH_TYPE) TASK1_STACK_SIZE,
               (void *                ) NULL,
               ( UBaseType_t          ) TASK1_PRIORITY,
               (TaskHandle_t *        ) &Task1_Handler );
    
    /*创建任务2*/
    xTaskCreate(( TaskFunction_t       ) task2,
               (char *                ) "task2", 
               (configSTACK_DEPTH_TYPE) TASK2_STACK_SIZE,
               (void *                ) NULL,
               ( UBaseType_t          ) TASK2_PRIORITY,
               (TaskHandle_t *         ) &Task2_Handler );
               
    vTaskDelete(NULL);//删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            /* 退出临界区 */
}


/*任务一，实现队列发送以及信号量释放*/
void task1( void * pvParameters )
{
    uint8_t Key = 0;
    BaseType_t Err;
    while(1)
    {
        Key = key_scan(0);
        if(Key == KEY0_PRES)
        {
            Err = xQueueSend(Queue_Handler,&Key,portMAX_DELAY);
            if(Err == pdPASS)
            {
                printf("队列数据写入成功！\r\n");
            }
        }
        else if(Key == KEY1_PRES)
        {
            Err = xSemaphoreGive(Semaphore_Handler);
            if(Err == pdPASS)
            {
                 printf("二值信号量释放成功！\r\n");
            }
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/*任务二，实现获取队列集的消息*/
void task2( void * pvParameters )
{ 
    QueueSetMemberHandle_t  Member_Handler;
    uint8_t Key;
    while(1)
    {    
        Member_Handler = xQueueSelectFromSet( QueueSet_Handler,portMAX_DELAY );
        if(Member_Handler == Queue_Handler)
        {
            xQueueReceive(Queue_Handler,&Key,portMAX_DELAY);
            printf("获取到的队列数据为：%d\r\n",Key);
        }
        else if(Member_Handler == Semaphore_Handler)
        {
            xSemaphoreTake(Semaphore_Handler,portMAX_DELAY);
            printf("获取信号量成功!!!\r\n");
        }

    }
}

14、事件标志组

14.1 事件标志组简介

事件标志位：用一个位来表示事件是否发生。

事件标志组：一组事件标志位的集合，可以简单理解为一个整数。

事件标志组的特点：

1、每一位表示一个事件。（高8位不能表示）

2、每一位事件的含义由用户自己决定。

3、任意任务或中断都可以读写这些位。

4、可以等待某一位或者多位同时成立。

一个事件标志组使用32位无符号数据类型变量存储事件标志，其中高8位用作存储事件标志组的控制信息，低24位用作存储事件标志。

14.2 事件标志组相关的API函数：

这里主要介绍等待事件标志位API函数：

14.3 事件标志组编程实战

freertos_demo.c:

/**
 ****************************************************************************************************
 * @file        freertos.c
 * @author      正点原子团队(ALIENTEK)
 * @version     V1.4
 * @date        2022-01-04
 * @brief       FreeRTOS 移植实验
 * @license     Copyright (c) 2020-2032, 广州市星翼电子科技有限公司
 ****************************************************************************************************
 * @attention
 *
 * 实验平台:正点原子 精英F103开发板
 * 在线视频:www.yuanzige.com
 * 技术论坛:www.openedv.com
 * 公司网址:www.alientek.com
 * 购买地址:openedv.taobao.com
 *
 ****************************************************************************************************
 */

#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
#include "./SYSTEM/delay/delay.h"
#include "./MALLOC/malloc.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"
#include "event_groups.h"
/******************************************************************************************************/
/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
 #define START_TASK_STACK_SIZE 128
 #define START_TASK_PRIORITY   1
 TaskHandle_t  Start_Task_Handler;
 void start_task( void * pvParameters );
 
 /* Task1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
 #define TASK1_STACK_SIZE 128
 #define TASK1_PRIORITY   2
 TaskHandle_t  Task1_Handler;
 void task1( void * pvParameters );
 
 /* Task2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
 #define TASK2_STACK_SIZE 128
 #define TASK2_PRIORITY   3
 TaskHandle_t  Task2_Handler;
 void task2( void * pvParameters );
 
 
/******************************************************************************************************/
EventGroupHandle_t EventGroup_Handler;
#define EVENT_BIT0      (1<<0)
#define EVENT_BIT1      (1<<1)
/*
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{
    
    xTaskCreate(( TaskFunction_t      ) start_task,
               (char *                ) "start_task", 
               (configSTACK_DEPTH_TYPE) START_TASK_STACK_SIZE,
               (void *                ) NULL,
               (UBaseType_t           ) START_TASK_PRIORITY,
               (TaskHandle_t *        ) &Start_Task_Handler );
    vTaskStartScheduler();//开启任务调度器
}

 void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();           /* 进入临界区 */
    EventGroup_Handler = xEventGroupCreate();
    if(EventGroup_Handler != NULL)
    {
        printf("事件标志组创建成功！\r\n");
    }
    /*创建任务1*/
    xTaskCreate(( TaskFunction_t       ) task1,
               (char *                ) "task1", 
               (configSTACK_DEPTH_TYPE) TASK1_STACK_SIZE,
               (void *                ) NULL,
               ( UBaseType_t          ) TASK1_PRIORITY,
               (TaskHandle_t *        ) &Task1_Handler );
    
    /*创建任务2*/
    xTaskCreate(( TaskFunction_t       ) task2,
               (char *                ) "task2", 
               (configSTACK_DEPTH_TYPE) TASK2_STACK_SIZE,
               (void *                ) NULL,
               ( UBaseType_t          ) TASK2_PRIORITY,
               (TaskHandle_t *         ) &Task2_Handler );
               
    vTaskDelete(NULL);//删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            /* 退出临界区 */
}


/*任务一，模拟事件的发生*/
void task1( void * pvParameters )
{
   uint8_t Key;
    while(1)
    {
        Key =key_scan(0);
        if(Key == KEY0_PRES)
        {
            xEventGroupSetBits( EventGroup_Handler,EVENT_BIT0);     /*将事件标志组的Bit0置1*/
        }
        else if(Key == KEY1_PRES)
        {
            xEventGroupSetBits( EventGroup_Handler,EVENT_BIT1);     /*将事件标志位的Bit1置1*/
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

/*任务二，等待事件标志组*/
void task2( void * pvParameters )
{ 
    EventBits_t Event_Bit = 0;
    while(1)
    {    
        Event_Bit = xEventGroupWaitBits(         EventGroup_Handler,        /*事件标志组句柄*/
                                                 EVENT_BIT0|EVENT_BIT1,     /*等待事件标志组的Bit0和Bit1*/
                                                 pdTRUE,                    /*成功等待到事件标志位后，清除事件标志组中的Bit0和Bit1*/
                                                 pdTRUE,                    /*等待事件标志组的Bit0和Bit1位都置1，就成立*/
                                                 portMAX_DELAY );           /*死等*/
        printf("等待到的事件标志位值为：%#x\r\n",Event_Bit);
    }
}

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16_FreeRTOS队列集
Yuanghxb的博客
02-20 795
一个队列只允许任务间传递的消息为同一种数据类型,如果需要在任务间传递不同数据类型的消息时,那么就可以使用队列集。此函数用于从队列集中移除队列)要注意的是,队列在从队列集移除之前,必须没有有效的消息。用来创建其它任务,并创建队列集,队列/信号量,将队列/信号量添加到队列集中。此函数用子在任务中获取队列集中有有效消息的队列。此函数用于往队列集中添加队列。获取队列集中有有效消息的队列。往队列集中添加队列或信号量。往队列发送信息或释放信号量。队列在被添加到队列集之前。此函数用于创建队列集。队列中不能有有效的消息。
FreeRTOS队列集、事件标志组 | FreeRTOS十一
qq_57663276的博客
02-12 1007
FreeRTOS队列集、事件标志组
FreeRTOS Queue
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04-15 409
变量定义 typedef void *QueueHandle_t; // Type by which queues are referenced. typedef void *QueueSetHandle_t; // Type by which queue sets are referenced. typedef void *QueueSetMemberHandle_t; /* For internal use only. */ #define queueSEND_TO_BACK ((BaseTy
Queue集合
qq56hm的博客
08-19 142
在接收数据端recTask设置为:当队列集合中的某一个队列存在数据，则会返回相应存在数据的队列的句柄给recTask,recTask会根据相应的队列句柄去相对应的队列中取数据。上图讲述的是三个发送数据端分别向对应的队列中发送数据，sendTask1发送数据111到队列1中，sendTask2发送数据222到队列2中，sendTask3发送数据333到队列3中。接收数据端recTask如何接收数据呢？
FreeRTOS api库函数之Queue Sets（队列集）
qq_43400642的博客
01-31 3564
xQueueCreateSet（） QueueSetHandle_t xQueueCreateSet（const UBaseType_t uxEventQueueLength）; 在FreeRTOSConfig.h中，必须将configUSE_QUEUE_SETS设置为1才能使xQueueCreateSet（）API函数可用。 队列集提供了一种机制，允许RTOS任务同时阻止（挂起）来自多个RTOS...
FreeRTOS学习笔记 8 - 事件
pq的博客
05-28 353
FreeRTOS的事件位数由configUSE_16_BIT_TICKS 决定, 如果该宏为1, 则事件组是16位的, 其中有8个位用来存事件组, 如果该宏为0就是32位的, 其中24个位用来存储事件组，这点与RT Thread不同。 事件的句柄定义如下： #define rtosEvent_t EventGroupHandle_t 1. 创建 #define rtosEventCreate(
FreeRTOS学习笔记
04-20
接下来，"STM32CubeMX FreeRTOS学习[2] 二值信号量(Lu).pdf"和"STM32CubeMX FreeRTOS学习[3] 计数信号量(Lu).pdf"涵盖了FreeRTOS中的同步机制。信号量是资源管理的关键工具，二值信号量只有两种状态：空闲和占用，常...
freertos学习笔记1
08-08
FreeRTOS 是一个实时操作系统...以上就是关于FreeRTOS学习笔记1的主要知识点，涵盖了链表操作、任务控制、任务创建、中断优先级管理和中断处理等方面的内容。理解这些概念对于深入掌握FreeRTOS的运作机制至关重要。
S32K+FreeRTOS学习笔记.pdf
03-18
该问主要是FreeRTOS使用过程中的学习笔记。是FreeRTOS的核心要点提取。
FreeRTOS学习笔记1
08-08
在学习FreeRTOS时，首先需要理解其基本概念，如任务、调度器、时间片轮转、信号量和消息队列等。 1. **任务创建**： 创建任务是FreeRTOS的核心功能。任务是执行特定功能的独立线程。`xTaskCreate()`函数用于创建...
FreeRTOS内核学习笔记
12-03
本学习笔记将聚焦于FreeRTOS的核心组件和机制，包括任务管理、内存管理、信号量、消息队列、软件定时器、任务通知以及事件标志组和低功耗管理。 首先，**任务管理**是FreeRTOS的核心功能之一。在FreeRTOS中，任务是...
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09-18 2410
1.FreeRTOS的系统配置文件为FreeRTOSConfig.h，在此配置文件中可以完成FreeRTOS的裁剪和配置。 在官方的demo中，每个工程都有一个该文件。2.先说一下”INCLUDE_”开始的宏 使用“INCLUDE_”开头的宏用来表示使能或除能FreeRTOS中的相应API函数，作用就是用来配置FreeRTOS中的可选API函数。 在配置文件FreeRTOSConfig.h中存
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03-10 1739
任务通信过程中，如果消息类型不同，使用一条队列来实现则有些麻烦。 FreeRTOS 提供队列集合，用于对多个队列以及信号量进行“监听”，只要其中不管哪一个有消息到来，都可以让任务退出阻塞状态。这就类似于linux网络编程时的select（IO复用）。 先看一下队列结构体 多了一个pxQueueSetContainer成员变量，队列所属队列集。 在插入队列项的时候，用于查找队列所...
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如图1所示，相关数据类型 typedef struct xSTATIC_QUEUE { void *pvDummy1[ 3 ]; union { void *pvDummy2; UBaseType_t uxDummy2; } u; StaticList_t xDummy3[ 2 ]; UBaseType_t uxDummy4[ 3 ]; uint8_t ucDummy...
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