catkin学习第四章：roslaunch

roslaunch 可以一次性启动多个节点，大大缩短了每次运行工程的时间。官方文档，参考文档

1.< node >

node用来启动节点，启动一个节点最少需要配置pkg(功能包名)、type(编译生成的可执行文件名)、name(重映射节点名)这三个参数。

参数	功能与使用方法
pkg=“package name”	这个参数用来选择 你所需要启动的节点 所在的功能包
type=“executable file”	需要运行的节点被编译生成在那个可执行文件中
name=“node name”	将这个节点重命名，这个命名可以与ros::init中定义的节点名不一致
output=“log/screen”	将节点运行时的输出打印到终端(screen)或者保存到日志文件(log)中，默认log
respawn=“true/false”	是否在节点停止时，自动重启
required=“true”	如果节点被杀死了，会退出整个roslaunch
ns=“space name”	让节点在自定义的命名空间中运行
args=“arg1 arg2”	输入参数到节点中

运行my_package功能包下的topic_pulic可执行文件，并将节点名重映射为pubic

<node pkg="my_package" type="topic_pulic" name="pubic">
</node>

2.< param >

作用相当与在终端命令行中输入 rosparam set 命令
比如现在在参数服务器中添加一个名为demo_param，int型值为666的参数

<param name="demo_param" type="int" value="666"/>