ROS------Catkin编译系统

（1)产生：

之前在学校学校学习的时候，在Linux下习惯通过gcc g++生成makefile来编译文件，但接触了大型项目随着代码量的增多，便接触了更高层次的Cmake工具，加上ROS对Cmake的扩展，便出现了catkin编译工具。

（2)优点：

软件包编译后无需安装就可使用；
自动生成find_package()代码，pkg-config文件；
解决了多个软件包构建顺序问题；
一次配置，多次使用；

(3)编译的工作流程

在工作空间uos/src/下递归查找其中每一个ROS的package

Catkin(CMake)编译系统依据CMakeLists.txt文件,从而生成makefiles(放在catkin_ws/build/)。

然后make刚刚生成的makefiles等文件，编译链接生成可执行文件(放在catkin_ws/devel)。

所以说，Catkin就是将cmake与make指令做了一个封装从而完成整个编译过程的工