ROS之launch文件解析

Launch 文件

1 使用launch文件

1.1 运行launch文件

$ roslaunch package_namelaunch_file_name

Eg: roslaunchturtlesim example.launch

（1）Tip1: rosrun只能运行一个nodes， roslaunch可以同时运行多个nodes.

Tip2: launch文件可以不被包含于package中。此时，只需指出该launch文件的绝对路径，即可运行。

$ roslaunchcompletely_path

Eg：$ roslaunch~/opt/ros/indigo/share/turtlesim/launch/example.launch

Tip3: 为便于执行，每个node最好是相互独立的。

（2）详细显示(requestverbosity)

$ roslaunch -vpackage_name launch_file_name

（3） 结束launch文件

ctrl+c

2 创建launch文件

(1) launch文件一般以.launch后缀作为文件名，放在package的launch文件夹下。最简单的launch文件可以仅包含几个nodes。

(2) Launch文件是XML文件，每个XML文件必须有一个root element。而launch文件的rootelement由一对launch 标签定义。

<launch>

...

</launch>

Launch文件中的其他elements必须都在这一对tags之间。

(3) launch文件的核心是一系列nodeelements，每个node element启动一个node。Node element看起来如下：

<node

  pkg=”package_name” type=”executable_name”name=”node_name”

/>

Tip1: 最后的“/”是必不可少的。

Tip2: 也可以写成<node pkg=”..” type=”...” name=”...”></node>

如果该node中有其他tags，则必须使用这种形式。

(4) 一个node element包含三个必须的属性：pkg, type, name.

pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node，注意：此处的type是可执行文件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。

(5) 使用匿名（anonymousname）

  name=”$(anon base_name)”

(6) node 日志文件（log file）

运行roslaunch和用rosrun运行单个节点的区别之一是，默认情况下，roslaunch运行的nodes的标准输出会重定向到logfile，不显示在控制台。   ??????????????

该日志文件的位置和名称如下：

~/.ros/log/run_id/node_name-number-stdout.log

其中，run_id是master启动后生成的特殊标识符，number是表示nodes数量的整数。如，turtlesim-1-stdout.log;teleop_key-3-stdout.log.

(7) 输出到控制台

用output属性， output=”screen”；这种方法仅显示一个node。

若显示所有nodes的输出，用--screen命令行。

$ roslaunch--screen package_name launch_file_name

如果正在运行的文件没有显示想要对输出，可以查看该node属性集中是否有 output=”screen”.

(8) 要求重生(requestrespawning)

    开启所有nodes后，roslaunch会监视每个node，记录那些仍然活动的nodes。对于每个node，当其终止后，我们可以要求roslaunch重启该node，通过使用respawn属性。

    respawn=”true”

(10) 必需的nodes

required属性与respawn相反，不能同时对同一个node使用。当一个必需的节点终止时，roslaunch会做出响应，终止其他所有的节点并退出它自己。所以如果你给单个的一个节点同时设置了这2个属性，roslaunch 命令会抱怨

required=”true”

当一个required node终止后，所有其他的nodes都会终止，并退出。这种命令有时很有用。比如，当一个很重要的node失败后，整个会话都会被扔掉，那些加上了respawn属性的nodes也会停止。

(11) 在独立的窗口运行各nodes

我们在各自的termin运行rosrun node_name；但是运行roslaunch时，所有的nodes