本次作业第一题
在第一个终端运行
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch
第二个终端运行
roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
通过按键实现小车j旋转i前进k停止
此外也可以直接执行learning_xacro里的launch文件,通过xacro代替urdf,即在终端输入
roslaunch learning_xacro display_mbot_base.launch
本次作业第二题
对于camera
第一个终端输入
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch
第二个终端输入
roslaunch learning_xacro display_mbot_base.launch
通过按键实现小车j旋转i前进k停止
第三个终端输入
qt_image_view
选择camera_image_raw话题,观察相机采集信息
对于kinect
第一个终端输入
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_kinect_gazebo.launch
第二个终端输入
roslaunch learning_xacro display_mbot_base.launch
通过按键实现小车j旋转i前进k停止
第三个终端输入
rosrun rviz rviz
添加pointcloud2,选择/kinect/depth/points话题
添加robotmodel
固定坐标系为odom,观察kinect采集的点云信息
对于laser
第一个终端输入
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch
第二个终端输入
roslaunch learning_xacro display_mbot_base.launch
通过按键实现小车j旋转i前进k停止
第三个终端输入
rosrun rviz rviz
添加laserscan,选择/scan话题
添加robotmodel
固定坐标系为odom,观察laser采集的雷达信息
实现步骤
1、先在工作空间的src文件夹下创建功能包
终端输入catkin_create_pkg learning_xacro urdf xacro
2、在 learning_xacro功能包下手动创建xacro(存放xacro)、meshes(存放solidworks文件)、launch(launch启动文件)和config(rviz配置文件)四个文件夹
3、在xacro文件夹中,touch mbot_base_gazebo.xacro,创建文件夹sensors,touch camera_gazebo.xacro,touch kinect_gazebo.xacro,touch lidar_gazebo.xacro
4、在xacro文件夹中,touch mbot_gazebo.xacro,调用 mbot_base_gazebo.xacro;
touch mbot_with_camera_gazebo.xacro,调用 camera_gazebo.xacro;
touch mbot_with_kinect_gazebo.xacro,调用 kinect_gazebo.xacro;
touch mbot_with_laser_gazebo.xacro,调用 lidar_gazebo.xacro;
5、核心代码为自己的机器人模型,主要包括四个步骤
第一,为上节已经含有visual外观的link添加惯性参数matrix和碰撞属性collision
matrix主要有三大类