ros学习第六章作业

本次作业第一题

在第一个终端运行

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch

第二个终端运行

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

通过按键实现小车j旋转i前进k停止

此外也可以直接执行learning_xacro里的launch文件，通过xacro代替urdf，即在终端输入

roslaunch learning_xacro display_mbot_base.launch

本次作业第二题

对于camera

第一个终端输入

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch

第二个终端输入

roslaunch learning_xacro display_mbot_base.launch

通过按键实现小车j旋转i前进k停止

第三个终端输入

qt_image_view

选择camera_image_raw话题，观察相机采集信息

对于kinect

第一个终端输入

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_kinect_gazebo.launch

第二个终端输入

roslaunch learning_xacro display_mbot_base.launch

通过按键实现小车j旋转i前进k停止

第三个终端输入

rosrun rviz rviz

添加pointcloud2，选择/kinect/depth/points话题

添加robotmodel

固定坐标系为odom，观察kinect采集的点云信息

对于laser

第一个终端输入

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

第二个终端输入

roslaunch learning_xacro display_mbot_base.launch

通过按键实现小车j旋转i前进k停止

第三个终端输入

rosrun rviz rviz

添加laserscan，选择/scan话题

添加robotmodel

固定坐标系为odom，观察laser采集的雷达信息

实现步骤

1、先在工作空间的src文件夹下创建功能包

终端输入catkin_create_pkg learning_xacro urdf xacro

2、在 learning_xacro功能包下手动创建xacro（存放xacro）、meshes（存放solidworks文件）、launch（launch启动文件）和config（rviz配置文件）四个文件夹

3、在xacro文件夹中，touch mbot_base_gazebo.xacro，创建文件夹sensors，touch camera_gazebo.xacro，touch kinect_gazebo.xacro，touch lidar_gazebo.xacro

4、在xacro文件夹中，touch mbot_gazebo.xacro，调用 mbot_base_gazebo.xacro；

touch mbot_with_camera_gazebo.xacro，调用 camera_gazebo.xacro；

touch mbot_with_kinect_gazebo.xacro，调用 kinect_gazebo.xacro；

touch mbot_with_laser_gazebo.xacro，调用 lidar_gazebo.xacro；

5、核心代码为自己的机器人模型，主要包括四个步骤

第一，为上节已经含有visual外观的link添加惯性参数matrix和碰撞属性collision

matrix主要有三大类