catkin学习第三章：CMakeLists.txt

官方CMakeLists.txt文档链接

中文文档链接

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# cmake_minimum_required（）

指定Cmake需要的最低版本

#指定Cmake最低需要3.0版
cmake_minimum_required(VERSION 3.0)

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project（）

指定功能包的名称

project(tect)

指定功能包的名称为 tect 。在此CMakeLists.txt文本下可以使用 ${PROJECT_NAME} 变量来引用当前功能包的名称。即在当前CMakeLists.txt文本下 ${PROJECT_NAME}=tect。

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find_package()

添加当前工程所需的依赖包

#Catkin至少需要以下添加这个依赖包
find_package(catkin REQUIRED)

‘REQUIRED’可选关键字

声明此关键字表明一定要找到此包，如果没有找到此包就会停止整个CMAKE。

find_package(catkin REQUIRED)

表明必须找到 ‘catkin’包

‘COMPONENTS’可选关键字

查找的包中必须包含指定的组件，否准导致cmake停止

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS nodelet)

表明查找的’catkin’包中必须包含’nodelet’组件,否准导致cmake停止。也与以下的声明等价

find_package(catkin REQUIRED)
find_package(nodelet REQUIRED)

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catkin_package（）

catkin_package()是catkin提供的CMake宏，用于为catkin提供构建、生成pkg-config和CMake文件所需要的信息。参考 链接

有五个参数可选：

INCLUDE_DIRS - 声明给其它package的include路径

LIBRARIES - 声明给其它package的库

CATKIN_DEPENDS - 本包依赖的catkin package

DEPENDS - 本包依赖的非catkin package

CFG_EXTRAS - 其它配置参数

catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
   LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
   CATKIN_DEPENDS roscpp nodelet
   DEPENDS eigen opencv)

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add_dependencies()

当一个项目构建的时候，由于依赖关系的存在，所以被依赖的项目总是最先构建，这样就不会出现找不到库而报错。参考链接