参考视频 机器人运动学-空间旋转(轴角,四元数,欧拉角,旋转矩阵)(第一期) 旋转 四元数、欧拉角 四元数 1.资料 github-四元数解释 2.复数与2D旋转 2.1 复数表达 2.2 复数加减法 2.3 复数乘法 2.4 复数模长和共轭 2.5 复数相乘与2D旋转 2.6 复数的极坐标型 2.7 旋转的复合 3 三维空间中的旋转 3.1 轴角式表达3D旋转 3.2 旋转的分解