ROS同时订阅多个话题 Python

记录一次ROS踩坑的经历。本来想用Python实现在一个节点中同时订阅两个话题的消息。在网上查阅了一些资料，其实没有找到特别合适的答案，大多数都是在回答“如何同时订阅和发布话题”这个在Wiki.ros.cn上已经有详细的教程。

我本以为还需要开两个线程，结果还是自己对ROS的话题通讯理解的不够透彻，尝试下来，其实很简单，只需要有两个Subcribe语句就行，分别订阅不同的Topic；ROS的机制是如果没有收到消息，就在spin()里面等待，一旦收到消息，就会去找相应话题名字对应的callback。

我的实现方法是，构造了两个类（class）,由于我还实现了同时发布和订阅，因此还有订阅节点，并创建了两个线程，一个线程执行rospy.spin()；一个线程执行Publish；如果有更好的方法欢迎给我留言哈！代码结构如下：

#定义线程函数
def thread_job():
    # print("ROSspin has started")
    rospy.spin() 

class SubscribeAndPublish:
	def __init__(self):#初始化class时就创建
		#订阅节点
		self.sub = rospy.Subscriber('/rdb_info', info_pos, self.callback)   
		#发布节点
		self.pub = rospy.Publisher('CmdToVtd', Float32MultiArray,queue_size=1)
	def callback(self, data):#你的回调函数

class Subscribe_Objects:
	def __init__(self):#初始化class时就创建
		#订阅节点
		self.sub2 = rospy.Subscriber('/rdb_info_obj',info_pos_aeb_array,self.callback)   
	def callback(self, data):#你的回调函数

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('self_locate')
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    ic = SubscribeAndPublish() #第一个订阅函数
    ig = Subscribe_Objects()   #第二个订阅函数
    thread_rosspin = threading.Thread(target=thread_job)  
    thread_rosspin.start()
    while not rospy.is_shutdown():
    ic.recv_CAN() #这个函数里面有发布函数，具体内容就不写在这里了

以上便实现了一个节点同时订阅多个话题，另外，可以使用rqt_graph来检查节点和话题之间的关系。通过rostopic echo /topic来检查是否话题正常发送和接收。
我就又踩了一个坑，发现我这两个话题/rdb_info和/rdb_info_aeb每次只能接收到一个，整整卡了我一天！！这个问题太鬼畜了，每次只能收到最好发送的那个话题。结果发现是我的发布节点写错了，我的两个话题的发布节点的名称居然是一样的！！！那肯定只能收到一个话题消息啊！引以为鉴吧！但是不得不承认rqt_graph和rostopic echo /topic好用之处。

如果这篇文章有帮到您，请给我一个小小的赞呀~谢谢啦