串联超前校正网络

G=K/s(0.25s+1)(0.01s+1)
1)指标
Kp=无穷 Kv=50 相位裕度γ=45° 截止频率=25rad/s

2)定K:由于是一阶系统，斜坡响应后，s->0,Kv=K=50

3)获得原本的频率特性 γ0=5°（8°） wc=14rad/s

4)判断需要超前校正，25rad/s对应的相位为-185°，即裕度为-5°，需要提前45-（-5）=50°，为保证裕度，可适当提高至55°。

5）超前校正网络器：G(S)=αTs+1/Ts+1
最大超前角：φmax=arcsin (α-1)/（α+1）
极大值频率wm=1/(sqrt（α）T) 对应的值为10lg(α)
转折频率w1=1/(αT) w2=1/T ->w1=wm/sqrt（α） w2=sqrt（α）*wm

所以 1. φmax=55°-》α=10.1
2.对应调整的幅值为 10lg(α)=10.05
充分利用校正网络，即相位调整φmax对应的wm成为wc(新)，
故找到调整之前的-10.05dB处，对应的频率为27rad/s
3.确定转折频率 输入wm->输出w1 w2 -》αT （0.118），T（0.0117）
式子就确定了
最终校验一下。wc=27rad/s （23） γ=46°（51）

后续任务：调整参数，保证wc大于标准 。总结微调经验。

num=[50*0.118,50];
den1=[0.25,1,0];
den2=[0.01,1];
den3=[0.0117,1];
den4=conv(den1,den2);
den=conv(den4,den3);
bode(num,den)
grid
%Gm幅值裕度，wcg幅值裕度对应的频率 rad/s；Pm相位裕度 （°），wcp相位裕度对应的频率 rad/s。
[Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(num,den);
Kg=20*log10(Gm);