几款自带编码器的直流电机

不少小伙伴做两轮自平衡车或者机器人或者各种比赛时，经常需要用到直流电机带编码器，有的自己可以做外置的编码器，但是否有自带编码器或码盘的直流电机？答案是肯定的，这里就推荐几款带编码器电机：

• Aslong
• 瑞士maxon电机
• 瑞士ESCAP电机
• 德国Faulhaber电机
• 日本Namiki电机
• 日本TSUKASA驰卡沙

注意: 减速箱可以实现编码器脉冲倍频（倍数为减速比i），因为编码盘多装在下面的直流电机上，所以经过减速箱后的输出轴转一圈，下面的直流电机会旋转i（减速比）圈，输出 编码器线数*i 个脉冲，即编码器分辨率提高i倍，i一般可以达到数十。

编码器多为AB相输出增量编码器，正转（左图）和反转（右图）波形如下：

由图可知，通过AB相相位关系可以判断正反转，A超前B 90度为正转，B超前A 90度为反转，单片机脉冲捕获仅捕获一相脉冲的上升沿为1倍频，捕获一相的上升沿和下降沿为2倍频，捕获AB相的上升沿和下降沿为4倍频，即编码器分辨率又可以提高4倍。

各种电机的图片如下：

ASLONG JGA25，一般为334线码盘，加上减速箱可以实现编码器精度成倍（减速比）提高，多种转速和扭矩可选，貌似做两轮自平衡车挺合适：

德国冯哈勃 Faulhaber2342L012空心杯减速电机，功率和扭矩很给力，做机器人比赛（如武术擂台赛）很合适，别以为下面码盘只有12个齿精度就不高，如其中一种减速比为64：1，则减速后每圈的分辨率可达到12*64=768 CPR：

瑞士maxon Re35电机，500线编码器，空心杯直流行星减速电机：

瑞士ESCAP 16空心杯直流减速电机 512线编码器？是迷宫鼠比赛推荐用电机：

日本Namiki电机 如果减速比为80：1，编码器每圈输出2*80个脉冲：

日本TSUKASA 驰卡沙：