[工控] ABB机器人玻璃装载实验报告

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机械手型号	ABB-IRB-120
机械手控制器	HF-RBTP-B101
任务	工业机器人玻璃装载排列

编写程序

实机测试

程序分析

实验注意要点

(1)在开始实验前,应先检查周边是否存在安全隐患的物品(例如:水瓶,裸露电线…等)
(2)了解机器人的工作方式,基本结构,工作原理
(3)务必在示教器中进行手动关机,严禁热关机
(4)需要进行靠近观察时,操作员必须随身携带示教器

执行流程分析

(1)从原点4出发
(2)到取件区1吸取玻璃
(3)回到4原点
(4)将玻璃装载至左(右)侧2(3)容器中
(5)放入装载成功后,向右(左)偏移一段距离再次回到原点, 完成一次装载周期
Ps: 左侧需要先装载4次,后4次装载右侧

编写程序前参数配置

(1)设置工具坐标: TOOLXI
(2)设置左侧工件坐标: WOBJ1
(3)设置右侧工件坐标: WOBJ2
(4)设置吸取I/O点:DO3_Gongjujin , DO4_Gongjusong
(5)设置取玻璃点: P1
(6)设置左侧放置点: P2
(7)设置右侧放置点: P3

代码以及参数分析

行2 中,定义了一个全局变量VAR NUM ,此时该参数将决定装载方向以及装载次数的重要参数

PICKGLASS函数(取件)

移动至区间区上方->缓慢下降->取件->移动至区间区上方

RHOME函数(回原点)

LEFT函数(玻璃放置左侧)

移动至左侧放置玻璃点上方->缓慢下降->放件->移动至左侧放置玻璃点上方

RIGHT函数(玻璃放置右侧)

移动至右侧放置玻璃点上方->缓慢下降->放件->移动至右侧放置玻璃点上方

RESET I/O 动作函数(放下工件)

SET I/O 动作函数(拿起工件)

总结

运行时出现无法动作,无法吸取等故障,应该先检查电源,气泵是否开启,线缆是否松开,使能键是否被正确按下…
ABB机械手触碰到桌子等卡死导致出现致命错误情况,首先应该停止机械手运行(非热关机),确保机械手不再运行,手动调整机子,检查机械手的部件是否损坏,特别是末端执行器和传感器等关键部件…
实验后应在示教器中手动关机,严禁直接热关机,避免数据丢失造成机器损坏,遇到问题应即使向老师以及负责人进行反应情况,避免造成不必要的二次损失
如果你刚入手一个项目,可以参考我所总结的几个建议:
1.机器人基础信息收集(是什么型号?特点…)
2.了解机器人的工作方式(能做什么?场合…)
3.选择控制方法(自动运行,单步运行)
4.列出所需要用到的I/O点
5.根据I/O点,配置基本参数,编写程序 (试运行时,应手动记录比较危险行为点,防止调试程序时意外执行危险代码)
6.调试成功后优化程序,避免代码重复性(代码可读性)