ABB机器人学习笔记（八）-机器人编程任务实战

今天来讲学习的知识应用于实战编程：利用已搭建好的仿真工作站和机器人系统，在建立好例行程序后，编写机器人程序，完成机器人从A0到A1点，在经过A2点到达A3点，最后回到A0点这样的运动过程。其中P0点作为机器人运动的起点，它要求机器人6轴的角度分别为0°，-25°，15°，0°，50°，0°，而且A1,A2,A3三点在同一条直线上，该直线就是下图所示桌子的一条边，A1,A3是桌子的两个顶点。

从程序编辑器打开已创建好的例行程序r1，选择SMT为添加指令的位置，打开添加指令菜单，选择MoveAbsJ（绝对位置运动指令MoveAbsJ是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据）指令语法如下：MoveAbsJ jpos1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;上面jpos1意为目标点位置数据；v1000意为运动速度1000mm/s；z50指转弯区数据；tool1和wobj1分别为工具坐标数据和工件坐标数据。