2024.4成功!20.04安装cartographer

参考博客:ubuntu20.04 Cartographer ROS小白简单安装使用_ubuntu20.04安装cartographer-CSDN博客

ubuntu20.04 编译cartographer - 知乎 (zhihu.com)

其实20.04安装没有那么多步骤,有些博主可能是按16.04,18.04的ubuntu来做的教程,导致版本对不上最后安装失败。下面附上步骤:

1.先按这个步骤一次性把所有基础依赖安装好,如果已有的话就会自动更 

apt-get install -y build-essential protobuf-compiler clang cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libcurl4-openssl-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build stow  python3-sphinx libgmock-dev libmetis-dev libceres-dev

2.安装其他辅助工具

​
sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

​

3.初始化工作空间和安装cartographer、cartographer_ros,ceres-solver


mkdir cartographer_ros
cd cartographer_ros
wstool init src
 
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
 
wstool update -t src

这里补充一句,wstool那行命令运行不了的是访问不了github的原因,推荐下个加速器,加速github,电脑上就能直接访问了,如watt toolkit,免费的,里面网络加速往下翻有GitHub选项,虽然我一直以为只能加速steam

用了这行命令安装你会发现src下只有cartographer和cartographer_ros,没ceres,估计是官方20.04自带了,反正最后可以运行。

4.rosdep相关

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${noetic} -y

这一步我因为电脑上提前装了小鱼的啥代码,反正很顺利,不行建议大家也装下,很简单的我记得

如果最后一步碰上报错:

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies: cartographer: [libabsl-dev] defined as "not available" for OS version [focal]

那也很好解决。把cartographer_ws/src/cartographer文件夹中的package.xml 文件中的第46行<depend>libabsl-dev</depend>删掉就完事儿了

之后运行下面的代码:

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

5.abseil安装

注意20.04不用安装protbuf,他自己带了,可以用protbuf version查看一下,你自己装了又麻烦还一定报错。这一步在工作空间下运行代码

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

这一步本质也是从github下东西,加速器别关!

下面的操作是为了防止自带的abseil冲突,最好运行一下,没冲突也没事。

sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp


Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
E: Unable to locate package ros-noetic-abseil-cpp

有这个报错说明没有自带的abseil,没产生冲突。没出现这个报错说明有冲突但你已经删掉了。

5.编译!

catkin_make_isolated --install --use-ninja

成功后长这个样

6.结语

笔者到这里就成功编译了,之后也是跑了下官方那个数据集,也是圆满成功!

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### 回答1: Ubuntu 20.04安装 Cartographer 的步骤如下: 1. 安装 Ubuntu 的依赖项: ``` sudo apt-get update sudo apt-get install -y git build-essential curl libceres-dev libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev python-sphinx ``` 2. 安装 Ceres Solver: ``` sudo apt-get install -y libceres-dev ``` 3. 安装 Google Cartographer 的依赖项: ``` sudo apt-get install -y python-pip python-dev libboost-python-dev libboost-thread-dev sudo pip install -U numpy ``` 4. 下载 Cartographer 源代码: ``` git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git ``` 5. 创建并进入一个工作目录,然后编译 Cartographer: ``` cd cartographer mkdir build cd build cmake .. make -j4 ``` 6. 将 Cartographer 的工具安装到系统路径中: ``` sudo make install ``` 7. 测试安装: ``` rosrun cartographer_ros run_cartographer_person_room.launch ``` 请注意,上述步骤是在假定您已经安装了 ROS 的基础上进行的。如果您还没有安装 ROS,请先安装它。 ### 回答2: 要在Ubuntu 20.04安装Cartographer,您可以按照以下步骤进行操作: 1. 打开终端,通过以下命令更新系统软件包列表: ``` sudo apt update ``` 2. 通过以下命令安装Cartographer所需的依赖项: ``` sudo apt install -y protobuf-compiler cmake libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libceres-dev ninja-build build-essential ``` 3. 创建一个用于构建Cartographer的目录,并转到该目录: ``` mkdir ~/cartographer_ws cd ~/cartographer_ws ``` 4. 通过以下命令克隆Cartographer的源代码: ``` git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git ``` 5. 进入cartographer目录: ``` cd cartographer ``` 6. 创建一个用于构建Cartographer的目录,并转到该目录: ``` mkdir build cd build ``` 7. 运行CMake来配置构建过程: ``` cmake .. -G Ninja ``` 8. 使用ninja来构建Cartographer: ``` ninja ``` 9. 安装Cartographer: ``` sudo ninja install ``` 完成以上步骤后,您应该成功安装Cartographer。您可以使用该软件进行三维建图和定位任务。 ### 回答3: Ubuntu 20.04是一款强大的操作系统,Cartographer是用于实时构建2D或3D地图的先进SLAM(同步定位和地图制图)算法。在Ubuntu 20.04安装Cartographer有以下几个步骤: 1. 更新系统:首先,我们需要保证系统是最新的。打开终端,运行以下命令: sudo apt update sudo apt upgrade 2. 安装Google的cartographer所需的依赖项:为了成功安装Cartographer,我们需要安装一些依赖项。在终端中运行以下命令: sudo apt install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.3-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build protobuf-compiler python3-sphinx ros-kinetic-tf2-sensor-msgs liblua5.3-dev liblua5.3-0 lua5.3 3. 下载Cartographer源代码:打开终端,使用git来克隆Cartographer的源代码库。在终端中运行以下命令: mkdir ~/cartographer_ws cd ~/cartographer_ws git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git cd cartographer git checkout stable-1.0 4. 编译和安装Cartographer:进入源代码目录,并运行以下命令来编译和安装Cartographer: mkdir build cd build cmake .. make -j sudo make install 5. 验证安装安装完成后,可以通过运行以下命令来验证Cartographer是否正确安装cartographer_assets_writer cartographer_cloud cartographer_dev_assets_writer 如果没有出现错误信息,说明Cartographer已经成功安装。 以上就是在Ubuntu 20.04安装Cartographer的简要步骤。请注意,这里只提供了基本步骤,具体安装过程可能会因环境、网络或版本等原因而有所变化。如果遇到问题,可以参考Cartographer的官方文档或在相关论坛上寻求帮助。

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