2024.4成功！20.04安装cartographer

参考博客：ubuntu20.04 Cartographer ROS小白简单安装使用_ubuntu20.04安装cartographer-CSDN博客

ubuntu20.04 编译cartographer - 知乎 (zhihu.com)

其实20.04安装没有那么多步骤，有些博主可能是按16.04，18.04的ubuntu来做的教程，导致版本对不上最后安装失败。下面附上步骤：

1.先按这个步骤一次性把所有基础依赖安装好，如果已有的话就会自动更 

apt-get install -y build-essential protobuf-compiler clang cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libcurl4-openssl-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libsuitesparse-dev lsb-release ninja-build stow  python3-sphinx libgmock-dev libmetis-dev libceres-dev

2.安装其他辅助工具

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sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

​

3.初始化工作空间和安装cartographer、cartographer_ros，ceres-solver

mkdir cartographer_ros
cd cartographer_ros
wstool init src
 
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
 
wstool update -t src

这里补充一句，wstool那行命令运行不了的是访问不了github的原因，推荐下个加速器，加速github，电脑上就能直接访问了，如watt toolkit，免费的，里面网络加速往下翻有GitHub选项，虽然我一直以为只能加速steam

用了这行命令安装你会发现src下只有cartographer和cartographer_ros，没ceres，估计是官方20.04自带了，反正最后可以运行。

4.rosdep相关

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${noetic} -y

这一步我因为电脑上提前装了小鱼的啥代码，反正很顺利，不行建议大家也装下，很简单的我记得

如果最后一步碰上报错：

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies: cartographer: [libabsl-dev] defined as "not available" for OS version [focal]

那也很好解决。把cartographer_ws/src/cartographer文件夹中的package.xml 文件中的第46行<depend>libabsl-dev</depend>删掉就完事儿了

之后运行下面的代码：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

5.abseil安装

注意20.04不用安装protbuf，他自己带了，可以用protbuf version查看一下，你自己装了又麻烦还一定报错。这一步在工作空间下运行代码

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

这一步本质也是从github下东西，加速器别关！

下面的操作是为了防止自带的abseil冲突，最好运行一下，没冲突也没事。

sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp

Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
E: Unable to locate package ros-noetic-abseil-cpp

有这个报错说明没有自带的abseil，没产生冲突。没出现这个报错说明有冲突但你已经删掉了。

5.编译！

catkin_make_isolated --install --use-ninja

成功后长这个样

6.结语

笔者到这里就成功编译了，之后也是跑了下官方那个数据集，也是圆满成功！