ROS(Noetic) Cartographer 安装一遍过参考

1   安装信息准备

安装系统：Ubuntu 20.04

ROS版本：Noetic

参考网址：

Cartographer官方文档：Cartographer ROS Integration — Cartographer ROS documentation

What Is My IP Address：What Is My IP Address? Free IP Lookup    （用于查询 IP 地址）

Fishros一键即刻解君愁：小鱼的一键安装系列

2   安装

2.1 安装铺垫

1 自行安装 sphinx

        存在 Sphinx、 Protobuf 等的版本冲突问题，在执行 catkin_make_isolated --install --use-ninja 进行编译时会报错，版本不一致。经实际操作检验提前安装 Sphinx 可以避免报错并完成安装。代码实现：

注：此处笔者安装为 sphinx-6.1.3

# 安装 pip 相关包，执行 pip 安装，笔者使用的 python3
sudo apt-get install python3-pip

# 安装 sphinx 及其相关包并检查
# 执行该语句时会一并安装相关包及其依赖
pip3 install sphinx
pip3 list

2 配置 raw.githubusercontent.com IP地址

        报错：无法连接至服务器，网络异常，域名异常，具体原因待查证：

        解决：

        在 What Is My IP Address? Free IP Lookup 查询 raw.githubusercontent.com IP地址如下：185.199.110.133 效果较好，并执行如下代码：

# 配置 raw.githubusercontent.com IP地址
sudo sh -c "echo 185.199.110.133 raw.githubusercontent.com >> /etc/hosts"

        参考链接：echo 写入文件 

2.2 官方安装

        按照官方提示进行安装：ROS(Noetic) Cartographer 官方安装指南

报错提示

        若执行无报错，正常安装即可

报错 1

        在执行指令 

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

极大概率出现报错提示，大意为：网络错误

        此处笔者使用了不建议应用的二班方法，故无报错，下面给出一般解决方法(此处感谢fishros (鱼香ROS) (github.com) )：

        参照小鱼，安装 rosdepc ：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

        更换上述执行代码，即可正常安装：

sudo rosdepc init
rosdepc update
rosdepc install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

报错 2

        在执行指令 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y 给出如下报错：

        分析：Ubuntu 20.04 系统不支持包  libabsl-dev

        修正：在文件 ws_carto/src/cartographer/package.xml 下修改，注释掉 <depend>libabsl-dev</depend> 并重新执行指令。

安装

        按照官方文档以及以上参考文件后，及可成功完成安装。

2.3 安装检验

        依照 官方文档-rosbag下载 获取 rosbag，运行验证安装成功与否。

注：以上仅作参考，若有疑问或新的报错，请联系作者予以更新