【Ubuntu20.04】ROS的安装与配置，话题通信、服务通信的编程实践验证

最新推荐文章于 2024-05-08 21:20:57 发布

方栗

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文章标签： ubuntu linux

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Ubuntu20.04下ROS的安装与配置，话题通信、服务通信的编程实践验证

一、ROS的安装
二、测试ROS与运行小海龟
三、ros系统常见用法介绍
四、ROS通信
五、服务通信的编程实现
六、话题通信的编程实现
总结
参考

一、ROS的安装

1. 1设置软件源

设置软件源为国内的服务器，建议我这里使用的是阿里云服务器。
设置过程如下图所示：打开系统设置，拉倒最低端，点击关于菜单，点击软件更新，选择下载服务器，选择aliyun。
确认后，提示“重新载入”。点击“重新载入”按钮，等待更新完成。
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1.2安装ROS noetic

1.2.1添加 sources.list

设置系统从 packages.ros.org 接收软件，命令如下：
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
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按提示输入密码回车即可，注意，密码不会显示，不要按Backspace键，如果输入错误，回车重新输入即可。
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1.2.2设置keys

命令如下：sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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设置成功后，输出显示：
在这里插入图片描述

gpg: 合计被处理的数量：1
gpg: 已导入：1

1.2.3更新系统软件源

输入命令：sudo apt update
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在这里插入图片描述

1.2.4安装noetic

输入命令安装noetic桌面完整版:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
软件包比较大，可能要等一段时间。
在这里插入图片描述

耐心等待即可
在这里插入图片描述

如果出现软件包无法下载，可返回第1步切换软件源，或者切换网络连接试试。

1.2.5设置环境变量

输入以下命令，设置环境变量。
echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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二、测试ROS与运行小海龟

运行roscore
输入命令，运行ros，可显示ros的相关信息：
输入roscore
在这里插入图片描述

输出信息部分如下：
…logging to /home/ddduan/.ros/log/73c1f360-6103-11ed-8ddf-996439fcd44d/roslaunch-DDDuan-Lenovo-PC-5841.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://DDDuan-Lenovo-PC:44705/
ros_comm version 1.15.14
这是程序自检，检查日志目录的磁盘使用情况，然后进行总结，比如这里，给出了参数，进程等信息，表示无错。

新打开一个终端窗口，输入命令，运行小海龟示例程序。
rosrun turtlesim turtlesim_node
可以看到小海龟窗口显示出来。
在这里插入图片描述

再打开一个终端窗口，输入命令，控制小海龟移动。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在这里插入图片描述

保持这个终端窗口激活，按下键盘的方向键，就可以移动小海龟了。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
运行小海龟，保持键盘的焦点在rosrun turtlesim turtle_teleop_key的终端页面内，通过↑、↓、←、→来控制小乌龟的移动，而且可以看到，在小海龟“撞墙”的时候，我们的rosrun turtlesim turtlesim_node终端页面会有提示数据的输出。

三、ros系统常见用法介绍

启动ros内核

roscore

查看topic列表

rostopic list

显示某个topic

rostopic echo /camera_raw

显示某个topic的header

rostopic echo /camera_raw/header

将compressed格式转为raw格式

rosrun image_transport republish compressed in:=/Mate/camera/ raw out:=/Mate/camera_raw/

限制topic频率

rosrun topic_tools throttle messages /Mate/camera_raw 4.0 /left

录制rosbag包

rosbag record -O bagpath.bag /camera_raw /imu

播放与加速播放rosbag

rosbag play -r 100 bagpath.bag
rosbag play bagpath.bag

启动rviz

rviz

四、ROS通信

ROS的核心——分布式通信机制
ROS是一个分布式框架，为用户提供多节点（进程）之间的通信服务，所有软件功能和工具都建立在这种分布式通信机制上，所以ROS的通信机制是最底层也是最核心的技术。在大多数应用场景下，尽管我们不需要关注底层通信的实现机制，但是了解其相关原理一定会帮助我们在开发过程中更好地使用ROS。ROS最核心的三种通信机制如下。