Ubuntu20.04下ROS的安装与配置,话题通信、服务通信的编程实践验证
一、ROS的安装
1. 1设置软件源
设置软件源为国内的服务器,建议我这里使用的是阿里云服务器。
设置过程如下图所示:打开系统设置,拉倒最低端,点击关于菜单,点击软件更新,选择下载服务器,选择aliyun。
确认后,提示“重新载入”。点击“重新载入”按钮,等待更新完成。
1.2安装ROS noetic
1.2.1添加 sources.list
设置系统从 packages.ros.org 接收软件,命令如下:
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
按提示输入密码回车即可,注意,密码不会显示,不要按Backspace键,如果输入错误,回车重新输入即可。
1.2.2设置keys
命令如下:sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
设置成功后,输出显示:
gpg: 合计被处理的数量:1
gpg: 已导入:1
1.2.3更新系统软件源
输入命令:sudo apt update
1.2.4安装noetic
输入命令安装noetic桌面完整版:
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
软件包比较大,可能要等一段时间。
耐心等待即可
如果出现软件包无法下载,可返回第1步切换软件源,或者切换网络连接试试。
1.2.5设置环境变量
输入以下命令,设置环境变量。
echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
二、 测试ROS与运行小海龟
运行roscore
输入命令,运行ros,可显示ros的相关信息:
输入roscore
输出信息部分如下:
…logging to /home/ddduan/.ros/log/73c1f360-6103-11ed-8ddf-996439fcd44d/roslaunch-DDDuan-Lenovo-PC-5841.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://DDDuan-Lenovo-PC:44705/
ros_comm version 1.15.14
这是程序自检,检查日志目录的磁盘使用情况,然后进行总结,比如这里,给出了参数,进程等信息,表示无错。
新打开一个终端窗口,输入命令,运行小海龟示例程序。
rosrun turtlesim turtlesim_node
可以看到小海龟窗口显示出来。