ROS1学习笔记：常用可视化工具的使用（ubuntu20.04）

最新推荐文章于 2024-04-19 01:50:05 发布
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参考B站古月居ROS入门21讲：常用可视化工具的实现
基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境

文章目录


在之前已经介绍过一种ROS的可视化工具：rqt_graph
本节将介绍其他常见的工具。
在这里插入图片描述

一、日志输出工具：rqt_console

启动小海龟仿真器节点：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_console

让小海龟撞上南墙，日至输出工具就会将日志信息显示出来：
在这里插入图片描述

二、绘制数据曲线：rqt_plot

之前已经打开过小海龟的仿真器节点

rqt_plot

在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项，我们选择 /turtle1/pose 按回车，就会显示位置信息的实时情况。
在这里插入图片描述
移动小海龟，位置曲线就会发生变化：
在这里插入图片描述

三、 图像渲染工具：rqt_image_view

这是关于相机的图像数据的插件，可查看摄像头的图像：

rqt_image_view

在这里插入图片描述

四、图形界面总接口：rqt

我们直接输入rqt可以打开图形界面总接口
我们可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具，分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。

rqt

在这里插入图片描述

五、Rviz

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
打开Rviz：

rosrun rviz rviz

在这里插入图片描述

六、Gazebo

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

Aaron-ywl
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专栏目录
ROS1学习笔记：ROS命令行工具的使用（ubuntu20.04）
Aaron的博客
09-18 2795
基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境。
ROS-常用可视化工具的使用
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1.运行小海龟仿真工具 打开新的终端输入 rqt_,然后摁两下回车键即可看到Ubuntu基于qt的可视化工具 1.ros_console 展示一些系统中默认的日志信息，比如让小海龟运动起来撞墙后会显示报警信息 2.rqt_plot 绘制数据曲线 比如订阅小海龟的位置信息 3.rqt_image_view 查看摄像头图像 4.rqt 里面继承了ROS中所有的可视化工具，是一个自动性的工具 5.Rviz Rviz 是一款三维可视化工具,可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。 ➢ 在rviz中,可以使用可
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