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ROS
文章平均质量分 93
鹏某啥都讲点
哈工大本科毕业,保研至中科院,主要从事SLAM方面研究
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【ROS】使用pluginlib自定义costmap地图层
pluginlib是一个 C++ 库,用于从 ROS 包中加载和卸载插件。插件是从运行时库(即共享对象、动态链接库)加载的动态可加载类。使用 pluginlib,人们不必将他们的应用程序显式链接到包含类的库,相反,pluginlib 可以在任何时候打开一个包含导出类的库,而无需应用程序事先知道该库或包含类定义的头文件. 插件可用于在不需要应用程序源代码的情况下扩展/修改应用程序行为。原创 2023-01-16 13:35:01 · 1620 阅读 · 7 评论 -
【ROS】dynamic_reconfigure配置详细说明
dynamic_reconfigure配置是ROS中为了方便用户对程序中的参数进行实时调整而推出的工具,配置好自己的dynamic_reconfigure文件后,可以很方便的使用ROS提供的rqt_reconfigure工具对程序的参数进行合理调整,以获得最优的性能。例如:move_base中就针对costmap、planner等设置了很多动态调整的参数,可以方便用户在使用过程中调整得到合适的参数。原创 2023-01-15 14:24:47 · 3514 阅读 · 1 评论 -
【ROS】CMakeLists.txt文件解析
这就是CMakeLists.txt文件的大部分主要功能的解析,其中还有一个generate_dynamic_reconfigure_options()函数没有说到,这个是根动态参数配置相关的,将会在介绍dynamic reconfigure的文章中说到。原创 2023-01-15 13:12:21 · 1463 阅读 · 0 评论 -
【ROS】package.xml文件解析
ros每个功能包中都有一个包清单,它是一个名为的XML 文件,它必须包含在任何符合 catkin 的包的根文件夹中。此文件定义有关包的属性,例如包名称、版本号、作者、维护者以及对其他 catkin 包的依赖性。package.xml文件有自己特有的数据书写标签,而它是xml格式文件,大家可能不太熟悉这个格式,其中的标签也比较复杂,本文对这些标签的作用进行解析,并阐明Metapackage元包的作用。原创 2023-01-14 15:33:58 · 2458 阅读 · 0 评论 -
【ROS】给ROS小车加点Active SLAM的调料
借助ROS小车课程设计的机会,对硬件知识,激光SLAM算法等知识进行了复习和学习,复现了原有功能,并进行了创新设计,结合了Active SLAM的思想,对代价地图和路径规划以及RViz界面参数配置进行了改进,在Gazebo中进行了仿真测试后,进行了实物操作,完成了预期功能。...原创 2022-07-01 14:48:43 · 1737 阅读 · 0 评论 -
【ROS】树莓派3B+配合虚拟机ubuntu16.04实现远程小车控制
ROS小车上位机控制器是基于树莓派3B或树莓派3B+,虽然树莓派配备了LCD显示屏,可以连接鼠标键盘进行控制操作,但在实际工程中并不能实现,不符合工程原则,通常常使用SSH或VNC Viewer等方式,通过让树莓派和主机端连接同一网段,进行WIFI远程控制的方式实现,在本次我们使用SSH的方式进行远程操控,然后将小车的ROS_IP和主机的ROS_IP设置为同一个,利用ROS的分布式松耦合通讯机制进行话题间的共享,在主机端接收到话题后,使用可视化软件Rviz进行显示和可视化操控。...原创 2022-06-28 11:22:39 · 3660 阅读 · 0 评论 -
【ROS小车课设】虚拟机端编译riki工作空间问题解决
【ROS小车课设】虚拟机端编译riki工作空间问题解决原创 2022-06-25 19:30:37 · 1584 阅读 · 4 评论 -
【ROS】中级操作学习整理-激光SLAM
本文介绍了5中ROS中常见的激光SLAM建图方法,其中最为常用的是gmapping_slam,另外,我们在激光SLAM使用讲解过程中,一并对如何保存地图、加载地图、地图数据格式进行了简要说明,这涉及到一个重要节点map_server。另外,虽然我们对这些算法的原理和参数没有进行详尽的说明,但我们在文章目录前言一、gmapping二、hector三、google总结原创 2022-05-12 10:25:10 · 1808 阅读 · 0 评论 -
【ROS】中级操作学习整理-传感器建模
本文介绍了ROS仿真中常用的三种传感器-RGB相机、Kinect深度相机、激光雷达的仿真建模方式以及其中参数的含义,最后介绍了SLAM中常见的载体-移动机器人的差速驱动器建模方式,并简单介绍了ros_control硬件接口中关节的传动机构的配置原创 2022-05-10 16:37:18 · 612 阅读 · 0 评论 -
【ROS】中级操作学习整理-TF坐标变换
本文介绍了TF坐标变换的基本概念以及TF在ROS中的表示形式(TF树),通过古月居的乌龟跟随的例子,分析了TF树的广播器和监听器最基本的书写形式,从中展示了如何提取和应用TF变换的信息,并介绍了5种最常用的TF树及TF信息的提取工具,最后简要说明了SLAM中最为重要的两种TF坐标变换。原创 2022-05-09 20:45:39 · 4208 阅读 · 0 评论 -
【ROS】中级操作学习整理-gazebo机器人仿真
ROS中级操作学习笔记,gazebo的机器人描述格式和简单的一些操作原创 2022-04-28 16:10:19 · 1272 阅读 · 0 评论 -
【ROS】学习路线与方法-个人感悟篇
对于ROS学习的一些个人经验和资源推荐原创 2022-04-28 14:48:19 · 5496 阅读 · 0 评论 -
【ROS】ROS上位机使用Serial库和boost::asio库与STM32进行USART通讯
ROS上位机使用Serial库和boost::asio库与STM32进行USART通讯,库安装、串口收发程序讲解原创 2022-02-11 17:55:37 · 5077 阅读 · 8 评论