文献分享
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鹏某啥都讲点
哈工大本科毕业,保研至中科院,主要从事SLAM方面研究
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【文献分享】UncLe-SLAM: 将不确定性学习用于密集神经SLAM
论文题目:UncLe-SLAM: Uncertainty Learning for Dense Neural SLAM中文题目:UncLe-SLAM: 将不确定性学习用于密集神经SLAM作者:Erik Sandstrom Kevin Ta Luc Van Gool Martin R.Oswald这篇文章也是NeRF+SLAM系列,可以是NICE-SLAM的延伸,NICE-SLAM的基础上做了很多的改进,仔细读这篇文章是有很多收获的:本文提出了一种用于密集神经SLAM的不确定性学习框架,该框架可以仅从2D输入原创 2023-12-21 10:23:56 · 1140 阅读 · 0 评论 -
【文献分享】DynaSLAM:你见过动态物体修补效果这么好的SLAM吗?
本文提出了一个视觉SLAM系统,在ORB-SLAM的基础上,增加了一个运动分割方法,使其在动态环境中对单目、立体和RGB-D相机具有鲁棒性。提出的系统精确地跟踪相机,并创建一个静态的,因此可重复使用的场景地图。在RGB-D情况下,DynaSLAM能够获得没有动态内容和被遮挡背景的合成RGB帧,以及它们对应的合成深度帧,这对于虚拟现实应用可能非常有用。这项工作的未来扩展可能包括,实时性能、基于RGB的运动检测器、或通过使用更精细的绘画技术来合成RGB帧的更逼真的外观。原创 2023-11-24 16:12:59 · 1184 阅读 · 0 评论 -
【文献分享】NASA JPL团队CoSTAR一大力作:直接激光雷达里程计:利用密集点云快速定位
这项工作提出了Direct LiDAR Odometry (DLO),这是一种轻量级和精确的前端定位解决方案,在极端环境下长期遍历的计算开销最小。一个关键创新是我们如何有效地使用关键帧-点云对数据库派生出用于全局姿态优化的局部子地图。这反过来又允许大量的求解器数据结构在系统模块之间共享和重用,所有这些都可以使用我们定制的NanoGICP云注册包来实现。未来将会将研究重点放在与IMU的紧耦合上。原创 2023-11-06 19:53:54 · 568 阅读 · 0 评论 -
【文献分享】基于线特征的激光雷达和相机外参自动标定
在图像和点云的特征提取之前进行一系列的预处理从图像和点云中提取线特征,通过特征滤波进行细化最后,通过对初始外部参数添加小扰动,将点云线特征投影到像素帧上,并对每个扰动的得分进行计算和优化本文提出了一种在线自动标定激光雷达和相机外部参数的方法。与以前的自动化方法不同,这种新的校准方法不需要在场景中放置标记。作者证明了点云和图像的线特征是校正校准偏差的鲁棒特征。人为添加的偏置可以在一到两帧内得到纠正,比其他方法更快。此外,文中还说明了当前校准结果的置信度可以计算,并进一步用于提高计算效率和精度。原创 2023-10-29 18:40:33 · 743 阅读 · 0 评论 -
【文献分享】KITTI里程计排行榜上第五!CT-ICP:实时弹性激光雷达里程计与回环检测
算法主要流程如下图所示:图中的彩色部分为激光雷达扫描。点云的颜色对应每个点的时间戳(蓝色表示时间戳更远的点云,红色表示时间戳更近的点云)。通过在每一帧扫描的开始和结束时刻联合优化两个姿势,并根据时间戳进行插值,使扫描进行弹性变形以与地图(白点)对齐,从而创建连续时间扫描到地图的里程计。图片最下面下面说明轨迹具有扫描内姿势的连续性和扫描之间的不连续性。本文提出了一种新的实时激光雷达里程计方法,该方法在七个不同数据集(从驾驶到高频运动场景)上超越了目前的技术水平。原创 2023-08-04 21:14:14 · 161 阅读 · 0 评论 -
【文献分享】动态环境下竟然能实现实时语义RGB-D SLAM??
尽管现有很多的vSLAM系统都有很好的性能,但这些方法中的大多数严重依赖于静态世界假设,这极大地限制了它们在现实世界场景中的部署。由于移动的人、动物和车辆等动态物体对姿态估计和地图重建有负面影响。尽管稳健的估计技术(如RANSAC)可以用于过滤掉一些异常值,但改进仍然有限,因为它们只能处理轻微的动态场景,当移动的物体覆盖大部分相机视图时,仍然可能失败。由于计算机视觉和深度学习的最新进展,环境的语义信息已被集成到SLAM系统中,比如通过语义分割提取语义信息,预测被检测对象的标签并生成掩码。原创 2023-07-30 14:58:37 · 186 阅读 · 0 评论 -
【文献分享】比目前最先进的模型轻30%!高效多机器人SLAM蒸馏描述符!
多机器人SLAM系统(MR-SLAM系统)相比单机器人系统最主要的限制是:通信带宽的限制。在MR-SLAM系统中,为了整合整个团队的所有轨迹,团队中的每个机器人都需要共享其关键帧数据(包括关键帧姿态和观察到的特征点),以处理机器人间的闭环和全局定位。这种类型的数据交换占用了很高的通信容量,很可能降低实时性能。一些工程上的解决方案比如降低频率、减少关键点数量可以降低通信带宽,但会导致定位精度降低;提高精度则会导致带宽升高;如果降低描述符维度会导致匹配性能变差。原创 2023-07-26 11:44:28 · 2092 阅读 · 0 评论 -
【文献分享】基于感知质量的滚动优化无人机导航
微型飞行器(MAVs)既灵活又通用,适用于工业检测、农业和货物运输等各种任务。为了使无人机能够在未知环境中自主运行,需要可靠的定位和对自身位姿的估计。在用于状态估计的不同传感器中,摄像机重量轻且节能,非常适合于微型飞行器。在对于基于视觉的状态估计中,摄像机的运动对估计精度有重要影响。因此,在规划无人机的运动时,既要考虑以上的任务,又要考虑感知质量。原创 2023-06-24 09:51:56 · 970 阅读 · 0 评论 -
【文献分享】基于边界点优化和多步路径规划的机器人自主探索
机器人自主探索是机器人领域的一个重要研究课题。主要目标是让机器人在有限时间且无需人工干预的情况下,获得最完整、最准确的环境地图。许多现有的地图探索策略都是基于边界,边界定义为未知空间与已知空间的分界线。生成边界点、选择评价值最高的边界点、规划前往所选边界点的路径。边界点的生成以基于边界的探索策略为前提。基于数字图像处理的边缘检测和区域提取技术:为了提取边界边缘,必须对整个地图进行处理,随着地图的扩展,处理它将消耗越来越多的计算资源。原创 2023-06-23 15:20:50 · 1258 阅读 · 1 评论