3.5 其实，这个该放开头——PWM电调

最新推荐文章于 2024-05-21 09:46:43 发布
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分类专栏： 手把手教你学嵌入式无人机 文章标签： 嵌入式硬件 无人机 c语言
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3.5 其实，这个该放开头——PWM电调

上小节讲过接收机的三种输入信号之一就是PWM，可以用于控制舵机与无刷电调，这小节的目的就是在飞控上编写四路这样的PWM信号，用于控制无人机的四人电机。

本节目标输出这样的PWM信号：

周期为2.5ms，即频率400Hz，高电平宽度在1ms到2ms之间变化用于控制电机从静止到满油门转动。

3.5.1 AT32 PWM相关的寄存器与库函数

（1）PWM相关的寄存器
  • 14.2.4.7 TMR2到TMR5通道模式寄存器1（TMRx_CM1）
  • 14.2.4.8 TMR2到TMR5通道模式寄存器2（TMRx_CM2）
    两个寄存器只使用了16个位，而每8个位用于设置一个定时器通道，共能设置4个通道，这里以1通道举例：
    • 位 1：0 C1C
      通道 1 配置 （Channel 1 configure）
      当 C1EN=’0’时，这些位用于选择通道 1 为输出或输入，
      以及输入时的映射选择：
      00：输出；
      01：输入，C1IN 映射在 C1IFP1 上；
      10：输入，C1IN 映射在 C2IFP1 上；
      11：输入，C1IN 映射在 STCI 上，只有在 STIS 选择内部
      触发输入时才工作。
      这里我们使用其PWM功能，即00输出功能
    • 位 3 C1OBEN
      通道 1 输出缓存使能（Channel 1 output buffer enable）
      0：关闭 TMRx_C1DT 的缓存功能，写入 TMRx_C1DT 的
      内容会立即生效。
      1：启用 TMRx_C1DT 的缓存功能，写入 TMRx_C1DT 的
      内容将保存到缓存寄存器中，当发生溢出事件时再更新到
      TMRx_C1DT 中。
      这个位是与PWM的比较值有关的使能。
    • 位 6：4 C1OCTRL
      通道 1 输出控制（Channel 1 output control）
      这些位用于设置原始信号 C1ORAW 的工作状态。
      ……
      110：PWM 模式 A
      －OWCDIR=0，若 TMRx_C1DT>TMRx_CVAL 时设置
      C1ORAW 为高，否则为低；
      －OWCDIR=1，若 TMRx_ C1DT <TMRx_CVAL 时设置
      C1ORAW 为低，否则为高。
      111：PWM 模式 B
      －OWCDIR=0，若 TMRx_ C1DT >TMRx_CVAL 时设置
      C1ORAW 为低，否则为高；
      －OWCDIR=1，若 TMRx_ C1DT <TMRx_CVAL 时设置
      C1ORAW 为高，否则为低。

注：除’000’外，其余配置下 C1OUT 将连接到
C1ORAW，C1OUT 的输出电平除了会根据 C1ORAW 变
化外，还与 CCTRL 所配置的输出极性有关。

可以看出PWM输出的具体形式由该C1OCTRL位、OWCDIR、CCTRL共同决定，其中OWCDIR是TMR2到TMR5控制寄存器1（TMRx_CTRL1）中的一个位，用于控制计数是向上还是向下计数，程序设置OWCDIR=0，即向上计数（从0开始递增）。

  • 14.2.4.9 TMR2到TMR5通道控制寄存器（TMRx_CCTRL）
    这个寄存器只用到了16位，第4个位设置1个通道，以通道1为例：

  • 位 0 C1EN
    通道 1 使能 （Channel 1 enable）
    0：禁止输入或输出；
    1：使能输入或输出。

  • 位 1 C1P
    通道 1 极性 （Channel 1 polarity）
    通道 1 配置为输出：
    0：C1OUT 的有效电平为高
    1：C1OUT 的有效电平为低

  • 14.2.4.13 TMR2到TMR5通道1数据寄存器（TMRx_C1DT）

  • 14.2.4.14 TMR2到TMR5通道2数据寄存器（TMRx_C2DT）

  • 14.2.4.15 TMR2到TMR5通道3数据寄存器（TMRx_C3DT）

  • 14.2.4.16 TMR2到TMR5通道4数据寄存器（TMRx_C4DT）
    4个寄存器对应4个定时器通道，这里以通道1为例：
    C1DT 是将要和 CVAL（也就是定时器的计数值） 进行比较的值，写入的值是否会立即生效取决于输出缓存使能位（C1OBEN），并根据设置在 通道1对应引脚 上产生相应的输出（即PWM）。

为了便于直观设置，使TMRx_ C1DT所设置的值代表高电平的宽度，将TMR2到TMR5通道控制寄存器（TMRx_CCTRL）中的通道极性设置为高电平有效，将PWM设置为模式A（即若 TMRx_C1DT>TMRx_CVAL 时设置
C1ORAW 为高，否则为低；）

（2）PWM相关的库函数

PWM本质上是定时器功能的一部分，PWM的周期就是定时器完成一次溢出计数的周期，所以会用到之前讲的定时器相关的基本的库函数，不再缀述。

  • 函数tmr_output_default_para_init

    • 函数原型
      void tmr_output_default_para_init(tmr_output_config_type *tmr_output_struct);
    • 功能描述
      初始化 tmr 输出默认参数
    • 输入参数
      tmr_output_struct：指向结构体 tmr_output_config_type 的待初始化指针

  • 函数tmr_output_channel_config

    • 函数原型
      void tmr_output_channel_config(tmr_type *tmr_x, tmr_channel_select_type
      tmr_channel, tmr_output_config_type *tmr_output_struct);
    • 功能描述
      配置 TMR 输出通道
    • 输入参数 1
      tmr_x：所选择的 TMR 外设，该参数可以选取自其中之一：
      TMR1, TMR2, TMR3, TMR4, TMR5, TMR8, TMR9, TMR10, TMR11, TMR12,
      TMR13, TMR14, TMR20
    • 输入参数 2
      tmr_channel：定时器通道
    • 输入参数 3
      tmr_output_struct：指向结构体 tmr_output_config_type 的指针

  • 函数tmr_channel_value_set

    • 函数原型
      void tmr_channel_value_set(tmr_type *tmr_x, tmr_channel_select_type
      tmr_channel, uint32_t tmr_channel_value);
    • 功能描述
      设置 TMR 通道值
    • 输入参数 1
      tmr_x：所选择的 TMR 外设，该参数可以选取自其中之一：
      TMR1, TMR2, TMR3, TMR4, TMR5, TMR8, TMR9, TMR10, TMR11, TMR12,
      TMR13, TMR14, TMR20
    • 输入参数 2
      tmr_channel：定时器通道
    • 输入参数 3
      tmr_channel_value：定时器通道值，16 位定时器可取 0x0000~0xFFFF，32 位定
      时器可取 0x0000_0000~0xFFFF_FFFF

  • 函数tmr_output_channel_buffer_enable
    具体作用还不太清楚

    • 函数原型
      void tmr_output_channel_buffer_enable(tmr_type *tmr_x,
      tmr_channel_select_type tmr_channel, confirm_state new_state);
    • 功能描述
      启用或禁用 TMR 输出通道缓冲区
    • 输入参数 1
      tmr_x：所选择的 TMR 外设，该参数可以选取自其中之一：
      TMR1, TMR2, TMR3, TMR4, TMR5, TMR8, TMR9, TMR10, TMR11, TMR12,
      TMR13, TMR14, TMR20
    • 输入参数 2
      tmr_channel：定时器通道
    • 输入参数 3
      new_state：将要配置的输出通道缓冲区状态，可选择启用（TRUE）或禁用
      （FALSE）

3.5.2 硬件设计

小节例程功能：使用遥控器油门操纵杆控制四路电机转动
！！！注意去掉桨叶
！！！注意去掉桨叶
！！！注意去掉桨叶

用到的硬件资源除了上一小节的蓝牙与遥控器外还有：
（1）TMR4定时器的4路PWM，即
T4_CH1_PB6
T4_CH2_PB7
T4_CH3_PB8
T4_CH4_PB9

（2）四合一电调，该电调与飞控使用8P SH1.0接线进行连接，要注意接线顺序。
（3）无刷电机
在这里插入图片描述

图3.5.2.1 四路PWM
在这里插入图片描述

图3.5.2.2 四路PWM 2

图3.5.2.3 飞控与电调接线

3.5.3 软件设计

（1）电机PWM初始化

打开“2、飞控例程\5_Moters”下的工程，在main.c的开始任务中有如下代码：

void START_task_function(void *pvParameters)		//开始任务
{
	
	/****************************************** 进入临界区，原子操作 ***************************************/
	taskENTER_CRITICAL();
	
	/****************************************** 地面站串口初始化 *****************************************/
	printfSerialInit();
	ANO_init_usart(230400);
	
	/****************************************** LED初始化 ************************************************/
	My_LED_init();
	
	/****************************************** 遥控器初始化 ************************************************/
	Remoter_init();
	
	/****************************************** 航模遥控器初始化 ************************************/
	Motor_init();
	
	
#ifdef QY_BY_CORE_BOARD			//AT32核心板
	
#else							//AT32飞控
	
#endif
	
	
	/* 创建其他任务 */
	qy_tasks_creat();	

	
	vTaskDelete(START_handler);		//删除开始任务
	/* 退出临界区 */
	taskEXIT_CRITICAL();
}

行18：
为电机初始化，调用了Motor_init()函数。

Motor_init()函数定义在“qy_drivers\pwm.c”中，原型为：

void Motor_init(void)
{	
	/* system peripheral configuration */
	crm_configuration();

	/* get system clock */
	crm_clocks_freq_get(&crm_clocks_freq_struct);

	/* gpio configuration */
	gpio_configuration();

	/* compute the prescaler value */
	prescalervalue = (uint16_t) ((crm_clocks_freq_struct.apb1_freq * 2) / 1000000) - 1;		//计数频率1M

//Motor PWM初始化
	/* tmr4 time base configuration */
	tmr_base_init(TMR4, 2500, prescalervalue);		//PWM周期：2.5ms
	tmr_cnt_dir_set(TMR4, TMR_COUNT_UP);
	tmr_clock_source_div_set(TMR4, TMR_CLOCK_DIV1);

	tmr_output_default_para_init(&tmr_oc_init_structure);
	tmr_oc_init_structure.oc_mode = TMR_OUTPUT_CONTROL_PWM_MODE_A;
	tmr_oc_init_structure.oc_idle_state = FALSE;
	tmr_oc_init_structure.oc_polarity = TMR_OUTPUT_ACTIVE_HIGH;
	tmr_oc_init_structure.oc_output_state = TRUE;
	
	tmr_output_channel_config(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_1, &tmr_oc_init_structure);
	tmr_channel_value_set(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_1, 1000);
	tmr_output_channel_buffer_enable(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_1, TRUE);

	tmr_output_channel_config(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_2, &tmr_oc_init_structure);
	tmr_channel_value_set(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_2, 1000);
	tmr_output_channel_buffer_enable(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_2, TRUE);

	tmr_output_channel_config(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_3, &tmr_oc_init_structure);
	tmr_channel_value_set(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_3, 1000);
	tmr_output_channel_buffer_enable(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_3, TRUE);

	tmr_output_channel_config(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_4, &tmr_oc_init_structure);
	tmr_channel_value_set(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_4, 1000);
	tmr_output_channel_buffer_enable(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_4, TRUE);

	tmr_period_buffer_enable(TMR4, TRUE);

	/* tmr enable counter */
	tmr_counter_enable(TMR4, TRUE);
	
//Servo PWM初始化
	/* tmr3 time base configuration */
	tmr_base_init(TMR3,  2500, prescalervalue);		//PWM周期：2.5ms
	tmr_cnt_dir_set(TMR3, TMR_COUNT_UP);
	tmr_clock_source_div_set(TMR3, TMR_CLOCK_DIV1);

	tmr_output_default_para_init(&tmr_oc_init_structure);
	tmr_oc_init_structure.oc_mode = TMR_OUTPUT_CONTROL_PWM_MODE_A;
	tmr_oc_init_structure.oc_idle_state = FALSE;
	tmr_oc_init_structure.oc_polarity = TMR_OUTPUT_ACTIVE_HIGH;
	tmr_oc_init_structure.oc_output_state = TRUE;
	
	tmr_output_channel_config(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_1, &tmr_oc_init_structure);
	tmr_channel_value_set(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_1, 1500);
	tmr_output_channel_buffer_enable(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_1, TRUE);

	tmr_output_channel_config(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_2, &tmr_oc_init_structure);
	tmr_channel_value_set(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_2, 1500);
	tmr_output_channel_buffer_enable(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_2, TRUE);

	tmr_output_channel_config(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_3, &tmr_oc_init_structure);
	tmr_channel_value_set(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_3, 1500);
	tmr_output_channel_buffer_enable(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_3, TRUE);

	tmr_output_channel_config(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_4, &tmr_oc_init_structure);
	tmr_channel_value_set(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_4, 1500);
	tmr_output_channel_buffer_enable(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_4, TRUE);

	tmr_period_buffer_enable(TMR3, TRUE);

	/* tmr enable counter */
	tmr_counter_enable(TMR3, TRUE);
	

}

行3~10:
使能时钟、得到总线时钟频率、初始化GPIO，其中GPIO相关的初始化都放在了gpio_configuration();函数中。

行13：
计算定时器的分频系数，这里目标定时器计数的频率为1M Hz，具体计数方法与上小节定时器部分提到的相同。

行16~19：
初始化定时器，设置为向上计数，设置重装载值为2500，结合1M Hz的计数频率，PWM的周期（也即定时器溢出的周期）就是2.5ms

行21~41：
初始化定时器的4个通道为PWM输出，并设置PWM初始高电平的宽度为1ms，用于控制电机的话表示电机停转。可以看出，行22、24处将PWM的控制方式设置为PWM模式A、高电平有效。

行43~46：
定时器使能的部分。

行49~79：
AT32飞控有8路PWM输出接口，这里只用到了其中4路用于控制电机。而另外4路PWM常用于控制舵机，这里没用到但写下初始化预备着，原理与4路电机PWM类似。

（2）遥控器控制电机

在qy_Remoter_task.c的遥控器任务中我们加入如下内容：

/* Remoter任务函数 */
void Remoter_task_function(void *pvParameters)
{
	
	while(1)
	{	
		……
		Channel_Action();
		
		vTaskDelay(10);
	}
}

行8：
可以看到这里调用了Channel_Action()函数，用于将遥控器油门操纵杆的通道值与电机的功率联系在一起，该函数定义在remoter.c中：

//通道数据功能
void Channel_Action(void)
{
    Motor_set_pwm(MOT1, PWM_DUTY_MAX*Remoter_post.THR_unit);
    Motor_set_pwm(MOT2, PWM_DUTY_MAX*Remoter_post.THR_unit);
    Motor_set_pwm(MOT3, PWM_DUTY_MAX*Remoter_post.THR_unit);
    Motor_set_pwm(MOT4, PWM_DUTY_MAX*Remoter_post.THR_unit);
}

其中Remoter_post.THR_unit为油门操纵杆归一化的值。PWM_DUTY_MAX是表示电机最大功率值的一个宏。Motor_set_pwm()函数会根据输入参数计算控制各电机PWM的装载值，并最终控制电机。
Motor_set_pwm()函数定义在pwm.c中，原型为：

/*********************************************************
*@brief  设置电机功率、舵机角度
*@param  M_pwm    电机对应pwm索引（0~7）
*@param  Duty     电机速度（0 ~ 1000）
*@return 无
*********************************************************/
void Motor_set_pwm(Moters_index_e M_index, int16 Duty)
{
    Duty = limit(Duty, 0, PWM_DUTY_MAX);
	Duty = Duty+1000;     //控制脉宽占部脉宽2/5
	
    switch(M_index)
    {
        case MOT1:
        {
           tmr_channel_value_set(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_1, Duty);
        }break;

		case MOT2:
        {
           tmr_channel_value_set(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_2, Duty);
        }break;
		
		case MOT3:
        {
           tmr_channel_value_set(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_3, Duty);
        }break;
		
		case MOT4:
        {
           tmr_channel_value_set(TMR4, TMR_SELECT_CHANNEL_4, Duty);
        }break;
		
		
		
		case SER1:
        {
           tmr_channel_value_set(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_1, Duty);
        }break;
		
		case SER2:
        {
           tmr_channel_value_set(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_2, Duty);
        }break;
		
		case SER3:
        {
           tmr_channel_value_set(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_3, Duty);
        }break;
		
		case SER4:
        {
           tmr_channel_value_set(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_4, Duty);
        }break;
		
		
        default:
        break;
    }
}

可以看到，开关部分计算了PWM装载值，并进行了限幅。

3.5.4 下载验证

再次提醒，安全起见，请：
！！！注意去掉桨叶
！！！注意去掉桨叶
！！！注意去掉桨叶

进入“2、飞控例程\5_Moters”，打开工程并编译。

按住BOOT按键，给飞控上电，进入Bootloader（同时进入USB的DFU模式）。编译例程，双击“Download_tool_ISP”文件夹下的“1_Download_by_usb.bat”，开始下载程序。

该例程的功能为：使用遥控器油门操纵杆控制四路电机转动。

下载成功后，接上电池，等待电机发出一阵提示音后就可以使用遥控器控制电机转动了。注意缓慢向上推动油门操纵杆，电机就会随其提高转速。

在这里插入图片描述

图3.5.4.1

确保四个电机都能正常转动，否则的话可以检查一下飞控与电调之间、电调与电机之间的接线是否正常，程序是否正常运行。

，并进行了限幅。

3.5.4 下载验证

再次提醒，安全起见，请：
！！！注意去掉桨叶
！！！注意去掉桨叶
！！！注意去掉桨叶

进入“2、飞控例程\5_Moters”，打开工程并编译。

按住BOOT按键，给飞控上电，进入Bootloader（同时进入USB的DFU模式）。编译例程，双击“Download_tool_ISP”文件夹下的“1_Download_by_usb.bat”，开始下载程序。

该例程的功能为：使用遥控器油门操纵杆控制四路电机转动。

下载成功后，接上电池，等待电机发出一阵提示音后就可以使用遥控器控制电机转动了。注意缓慢向上推动油门操纵杆，电机就会随其提高转速。

[外链图片转存中…(img-bJbKSZgU-1702797404036)]
图3.5.4.1

确保四个电机都能正常转动，否则的话可以检查一下飞控与电调之间、电调与电机之间的接线是否正常，程序是否正常运行。

清月阁
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05-03 2037
此外测试板的设计和实验方案的设计为理想状态，而实际产品的安装位置不同，产品上的元器件分布的不同，布线的密集度以及使用基材的不同，都是测试板无法模拟的，所以分析数据不能直接指导设计。文中介绍设计和测试FR4敷铜板上走线和过孔的电流承载能力的方案和测试结果，其测试结果可以为设计人员在今后的设计中提供一定的借鉴，使PCB设计更合理、更符合电流要求。由于不同产品、不同模块电流大小不同，为实现各个功能，设计人员需要知道所设计的走线和过孔能否承载相应的电流，以实现产品的功能，防止过流时产品烧毁。测试板PCB分三组。
[保姆式教程]使用目标检测模型YOLO V5 OBB进行旋转目标的检测：训练自己的数据集（基于卫星和无人机的农业大棚数据集）
qq_23865133的博客
05-17 703
最近需要做基于卫星和无人机的农业大棚的旋转目标检测，基于YOLO V5 OBB的原因是因为尝试的第一个模型就是YOLO V5，后面会基于其他YOLO系列模型做农业大棚的旋转目标检测，尤其是YOLO V9，YOLO V9目前还不能进行旋转目标的检测，需要修改代码。
无人机侦察：雷达系统概述
05-21 615
通过不断的技术创新和应用拓展，无人机侦察雷达系统将为未来的军事行动提供更加精准、高效的情报支持。同时，也需要关注并解决系统在实际应用中可能遇到的问题和挑战，以确保系统的稳定性和可靠性。展望未来，无人机侦察雷达系统将继续发挥其在侦察领域的重要作用，并随着科技的进步不断发展和完善。同时，随着5G、物联网等通信技术的快速发展，雷达系统也将与其他信息系统实现更紧密的融合，共同构建智能化的信息感知网络。随着无人机技术的快速发展和战场环境的不断变化，无人机侦察雷达系统正面临着新的发展机遇和挑战。
声纹识别在无人机探测上的应用
声纹感知 洞察芯声
05-14 1268
声学识别技术提供了一种新的解决方案。无人机在飞行中会产生独特的声学特征，这些特征可以用于无人机的检测与识别。声学探测系统由麦克风阵列、信号处理单元和识别算法组成。麦克风阵列用于收集环境中的声音信号，信号处理单元负责对收集到的声音信号进行去噪、增强等预处理，识别算法则用于分析声音特征并判断是否为无人机。
无人机的发展历史
最新发布
beifangqo的博客
05-21 429
📸🚁 不过，你们知道吗？无人机的发展过程中，还经历了许多技术挑战和瓶颈。现在，无人机已经成为我们生活中不可或缺的一部分。那时候的科幻小说和电影里，无人机可是超级酷炫的存在啊！💪 想象一下，未来的无人机可能会变得更加智能、更加环保，甚至能够与人类进行更深入的互动。那么，大家有没有想过，未来无人机还会有哪些令人惊艳的突破呢？从最初的航拍摄影，到现在的快递配送、农业喷洒，甚至是救援任务，无人机的应用越来越广泛。👇 或许，你的创意会成为下一个科技潮流的引领者哦！
[保姆式教程]使用目标检测模型YOLO V8 OBB进行旋转目标的检测：训练自己的数据集（基于卫星和无人机的农业大棚数据集）
qq_23865133的博客
05-20 844
最近需要做基于卫星和无人机的农业大棚的旋转目标检测，基于YOLO V8 OBB的原因是因为尝试的第二个模型就是YOLO V8，后面会基于YOLO V9模型做农业大棚的旋转目标检测。YOLO V9目前还不能进行旋转目标的检测，需要修改代码PS:欢迎大家分享农业大棚数据集，数据制作太花时间了......下面是我制作的农业大棚图像。
植保无人机技术详解
05-18 849
植保无人机技术的应用为农业生产和生态保护带来了革命性的变革。2. 油动植保无人机：以燃油为动力源，具有飞行时间长、载重能力强的特点，适用于大型植保作业。1. 电动植保无人机：以电池为动力源，具有低噪音、零排放、维护成本低等优点，适用于小型和中型植保作业。1. 航电系统：包括飞控、IMU（惯性测量单元）、传感器等，用于实现无人机的自主飞行和导航。植保无人机通常搭载多种传感器，如高度传感器、陀螺仪、GPS等，以实现飞行控制和导航。4. 喷洒系统：负责农药的装载、稀释和喷洒，需具备精准、均匀和稳定的特点。
（十四）Ubuntu 20.04下PX4+Gazebo无人机多机飞行仿真
拾柒.17
05-16 443
本教程以XTDrone为基础，参考其模板编写了PX4 1.14.0下的多机launch文件生成脚本，并根据其多机控制例程序，进行了多旋翼多机控制测试。
pigpio库控制pwm启动飞盈电调
03-28
下面是控制pwm启动飞盈电调的示例代码，使用pigpio库： ```python import pigpio # 设置GPIO引脚 GPIO_PIN = 18 # 设置pwm频率 PWM_FREQUENCY = 50 # 设置最大占空比 PWM_DUTY_CYCLE_MAX = 2500 # 设置最小占空比 PWM_DUTY_CYCLE_MIN = 700 # 初始化pigpio库 pi = pigpio.pi() # 设置GPIO引脚为输出模式 pi.set_mode(GPIO_PIN, pigpio.OUTPUT) # 启动pwm信号 pi.set_PWM_frequency(GPIO_PIN, PWM_FREQUENCY) pi.set_PWM_range(GPIO_PIN, PWM_DUTY_CYCLE_MAX - PWM_DUTY_CYCLE_MIN) pi.set_PWM_dutycycle(GPIO_PIN, PWM_DUTY_CYCLE_MIN) # 延时等待电调启动 time.sleep(2) # 停止pwm信号 pi.set_PWM_dutycycle(GPIO_PIN, 0) # 释放pigpio库资源 pi.stop() ``` 在该示例代码中，首先设置了GPIO引脚为18，即树莓派上的GPIO1引脚。然后设置了pwm频率为50Hz，最大占空比为2500，最小占空比为700。接着使用pigpio库初始化GPIO引脚为输出模式，并启动pwm信号，将占空比设置为最小值700，延时等待电调启动，然后将占空比设置为0，停止pwm信号，并释放pigpio库资源。

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