凑试法
1.增大比例控制系数Kp，一般将加快系统的响应，在有静态误差的情况下有利于减小静态误差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。
2.增大积分时间TI，有利于减小超调，减小振荡，使系统更加稳定，但系统静态误差的消除将随之减慢。
3.增大微分时间TD，有利于加快系统响应，使超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。
先比例，后积分，再微分
扩充临界比例度法
1.选择一个足够小的采样周期，即通常小于被控对象纯滞后时间的1/10.
2.将控制器选为纯比例控制器，形成闭环系统，运行系统。然后逐渐增大比例系数，使系统对阶跃输入的响应达到临界振荡状态，将此时的比例系数记为Kr，临界振荡周期记为Tr
3.选择控制度
略
扩充响应曲线法
归一参数整定法
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