Nvidia AGX Xavier刷机升级系统

最近需要在Xavier上运行YoloV8，要求的环境是py3.8以上，但现有的Xavier环境是py3.6+torch1.10，第一次尝试直接升级torch与py版本，失败，无法使用gpu，反复查找问题后发现是Xavier的软件套件Jetpack版本太低，之前是Jetpack4，最高只能支持py3.6，如下图所示。要使用高版本的py和torch-gpu，只能对Xavier进行刷机重装系统。查看Jetpack版本对应的Pytorch网址是这个：PyTorch for Jetson - Jetson & Embedded Systems / Announcements - NVIDIA Developer Forums
目前官方提供的套件版本已经到了Jetpack6，如下图所示，这里我们就升级到Jetpack5即可。

1.刷机准备

Xavier准备

1. 一条hdmi线需要连接Xavier和显示器

2. 一条usb转typec线，连接主机（你的电脑）和Xavier，typec连接Xavier，usb连主机

3. 键盘、鼠标连接Xavier

4. 电源供电Xavier

5. 能上网的路由器，网线连接Xavier，主机可以用无线，也可以接有线，保证在一个局域网下即可

连接完成后如图所示。

主机（你的电脑）准备

虚拟机VMware+Ubuntu16或18，这里我用的是VM15.5＋Ubuntu16.04，有些电脑打开VM会蓝屏，这里根据自己的电脑下载合适的版本安装。建议创建虚拟机时把磁盘容量设置大一点，我设置的是60GB，差点不够用。

2.开始刷机

2.1 虚拟机上下载sdkmanager

在英伟达官网下载sdkmanager：JetPack SDK | NVIDIA Developer，打开之后如图所示，下载.deb文件即可。这里应该需要自己注册nvidia账号，然后加入一个什么计划，不然会出现无法下载的情况。我用的qq号直接注册。

下载完成后可以先把板子连接上主机，也可以先不连接，见后续连接板子部分所写内容。

2.2 打开sdkmanager

下载完成后打开所属文件夹，输入

sudo apt install ./sdkmanager文件名.deb

安装完成后在终端输入sdkmanager，进入刷机界面。开始载入信息，验证登录等...

登陆完成后的界面如图所示，这里并没有连接到板子，所以显示Could not detect a board，这一步是选择要下载的系统，所以没连上也行。这一步遇到过一个问题，是登录后显示”Oops! No SDKs are available for your account“，没搞懂咋回事，建议重新下载一次sdkmanager或者换台电脑。我是重新下载了一次，解决了。

登录完成后就选择相应的版本，Host Machine可以不选中，选中后下载的东西很多，然后点击下一步。

这里就在检查需要的软件是否下载，点一下确认，然后点下一步，开始下载，这里如果没有连接板子，应该会出现下面的界面。

2.3 连接板子

把线接好xavier和主机，xavier不要开机，按住三个按键中间的recovery三秒左右，同时按住最左边的power两秒左右，同时松开，此时应该能进入恢复模式，主机上也能连接到板子。这一步可以在最开始完成，也可以下载完所需软件后完成，在终端中输入lsusb可以看到一个nvidia crop，此时连接成功。如果连不上，建议换个版本的虚拟机......

连接好板子后，应该会直接安装，一部分安装成功后，xavier会自动开机，此时主机会显示另一个界面，输入xavier的用户名和密码，以及xavier的ip地址，即可开始继续安装。ip地址可以在xavier的网络设置部分看。此时，即使因为Xavier已经开机，但上述填的信息都无问题的话，即使显示Could not detect a board，应该也是可以通过局域网继续安装的。

2.4 安装成功

上述都没问题的话，就等待Xavier重装系统成功即可。有问题的话，多试几次...