水下机器人基于双目测距原理测量鱼长

孙一笑1123

已于 2022-07-09 20:37:27 修改

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文章标签： python opencv 视觉检测

于 2022-07-08 12:58:31 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_53864080/article/details/125676166

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这是我发表的第一篇文章，在学习前人和师兄的基础上完成的。

硬件：双目相机

因为是水下机器人拍的，借用了树莓派作为图像处理的平台

效果图：

实现思路：视差-距离-长度

图像前期处理：HSV阈值切割进行边缘检测，然后通过视差获取图像形心到机器人的距离，再根据三角形相似比得到最终鱼长。

1、图像前期处理：

# 图像前期处理

def color_filter(img, Lower, Upper, k_e, k_d):  # k_e为腐蚀处理的卷积核，k_d为膨胀处理的卷积核
    HSV_img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV)
    if Lower[0] > Upper[0]:
        mask1 = cv2.inRange(HSV_img, Lower, 180)
        mask2 = cv2.inRange(HSV_img, 0, Upper)
        mask = cv2.bitwise_and(mask1, mask2)
    else:
        mask = cv2.inRange(HSV_img, Lower, Upper)

        kernel_e = np.ones((k_e, k_e), np.uint8)  # 卷积核设置
        erosion = cv2.erode(mask, kernel_e, iterations=3)  # 腐蚀处理
        kernel_d = np.ones((k_d, k_d),