SLAM学习第一天

学习环境：本人是使用Ubuntu20.04,但建议使用16.04或者18.04比较好

SLAM是什么？

SLAM：simultaneous localization and mapping 

1.室内/室外定位；

2稀疏-半稠密重建；

3.稠密重建；

 

 单目相机，只能将现实中三维的实体用投影投到2D的平面上，没法测量深度，得通过其他的手段估计；

双目相机：左右两边各有一个摄像孔，每次传回两张图像，通过两张图像的视差来确认深度，通俗讲就是看两个物体的横轴坐标差，通过差值大小判断物体的深度；

深度相机：可以直接计算并传回深度，每次也是传回两张图像，一张正常图像一张深度图。

 

 

 

 以上这些图片从深蓝学院的教程拿来的，也都经过了自己的理解分析，有误的话请指点！

SLAM的Linux下C++的基础,这个需要在ubuntu上进行实操，不过多进行赘述