Ubuntu18.04和20.04的ORB-SLAM2踩坑记录

已于 2022-08-20 11:42:50 修改
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分类专栏： SLAM 文章标签： 自动驾驶 ubuntu 人工智能
于 2022-02-08 19:34:08 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48592526/article/details/122829669
版权

本文所装环境：

Pangolin0.5
Opencv3.4.16（ubuntu18.04）
Opencv4.5.5（ubuntu20.04）
Eigen3.3.9
DBoW2 and g2o 
ros-melodic（ubuntu18.04）
ros-noetic（ubuntu20.04）

我的库文件
ros的安装可参考链接

创建一个worksapce

mkdir -p orbslam2_ws/src
catkin_make
cd orbslam2_ws/src

下载ORB-slam2:

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

build:

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ubuntu18.04运行orb-slam2
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### 回答1： 好的，我可以为您提供有关在Ubuntu 18.04上运行ORB-SLAM2的一些指导。 ORB-SLAM2是一种用于视觉SLAM（同时定位与建图）的开源库。以下是在Ubuntu 18.04上运行ORB-SLAM2的一些步骤： 1. 安装必要的软件包：在终端中执行以下命令来安装ORB-SLAM2所需的软件包： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install libglew-dev libboost-all-dev cmake libopencv-dev libeigen3-dev libgtk2.0-dev ``` 2. 下载ORB-SLAM2源代码：可以从ORB-SLAM2的GitHub存储库（https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2）中获取源代码。 ``` git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 ``` 3. 编译ORB-SLAM2：进入ORB-SLAM2的目录并执行以下命令来编译ORB-SLAM2： ``` cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 4. 下载ORB-SLAM2所需的数据集：ORB-SLAM2需要一些数据集才能运行。可以使用以下命令从ORB-SLAM2的GitHub存储库中下载数据集： ``` cd ORB_SLAM2 ./get_datasets.sh ``` 5. 运行ORB-SLAM2：执行以下命令来运行ORB-SLAM2： ``` ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ``` 其中，PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER是包含图像序列的文件夹的路径。ORB-SLAM2将在终端中输出它的输出。 希望这些步骤能够帮助您在Ubuntu 18.04上运行ORB-SLAM2。如果您遇到任何问题，可以随时问我。 ### 回答2： ORB-SLAM2是一款功能非常强大的视觉SLAM系统，适用于机器人、AR/VR、自动驾驶等领域。在Ubuntu18.04上运行ORB-SLAM2需要进行以下步骤： 1. 安装必要的软件包：ORB-SLAM2需要使用OpenCV、Eigen、Pangolin等库，可以使用以下命令安装： sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libglew-dev libpython2.7-dev libblas-dev liblapack-dev libatlas-base-dev libboost-all-dev libprotobuf-dev protobuf-c-compiler protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev 2. 克隆并编译ORB-SLAM2：在终端中输入以下命令，将ORB-SLAM2代码克隆到本地： git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git 编译ORB-SLAM2需要使用CMake工具，具体步骤如下： a. 进入ORB-SLAM2目录 cd ORB_SLAM2 b. 创建build文件夹 mkdir build c. 进入build文件夹 cd build d. 运行CMake cmake .. e. 编译ORB-SLAM2 make -j4 3. 准备数据集：在运行ORB-SLAM2之前需要准备一个数据集，可以从KITTI、EuRoC、TUM等网站下载。 4. 运行ORB-SLAM2：在终端中输入以下命令运行ORB-SLAM2： ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml [数据集路径] 其中，[数据集路径]替换成实际数据集的路径。运行过程中，ORB-SLAM2会显示当前帧的跟踪情况和地图的构建情况。 总之，Ubuntu18.04运行ORB-SLAM2需要安装必要的软件包、克隆并编译ORB-SLAM2、准备数据集，并在终端中运行ORB-SLAM2。这个过程需要一定的计算机视觉和Linux操作系统的基础知识，对于初学者可能会比较困难，需要耐心学习和实践。 ### 回答3： 在Ubuntu18.04上运行ORB-SLAM2需要几个步骤： 1.下载ORB-SLAM2并安装必要的库文件 可以在ORB-SLAM2的官方网站上下载最新版本的ORB-SLAM2或者从GitHub网站获取源代码。安装ORB-SLAM2需要用到一些依赖库，如Eigen3、DBoW2、g2o、OpenCV等，可以使用以下命令行安装： sudo apt-get install libeigen3-dev libblas-dev liblapack-dev libboost-all-dev libopencv-dev sudo apt-get install libglew-dev libgoogle-glog-dev libgflags-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libceres-dev 2.编译ORB-SLAM2 解压缩ORB-SLAM2的压缩包，进入ORB-SLAM2的主目录，运行以下命令进行编译： cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh 3.下载测试数据集并运行ORB-SLAM2 可以从ORB-SLAM2的官方网站上下载某些测试数据集，例如TUM RGB-D数据集，测试ORB-SLAM2的性能。先下载TUM RGB-D数据集并解压，然后到ORB_SLAM2目录中运行以下命令： ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/Data/rgbd_dataset_freiburg1_rpy 其中，Vocabulary/ORBvoc.txt是ORB-SLAM2的字典文件，Examples/RGB-D/TUM1.yaml是配置文件，~/Data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz是RGB-D数据集的路径。 4.运行结果分析 ORB-SLAM2的运行结果可以在终端中查看或者在图形界面中可视化。在终端中运行ORB-SLAM2后，它会输出一些关键的信息，例如ORB特征点的数量、相机的位姿、地图点的数量等。通过这些信息可以对ORB-SLAM2的性能进行评估。在图形界面中可以看到ORB-SLAM2的地图、相机的轨迹、当前帧的ORB特征点等，这些信息可以帮助我们更好地了解ORB-SLAM2的运行情况。

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