VLA视觉语言动作大模型的简单介绍

于 2025-05-23 17:08:06 发布
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分类专栏： # 大模型 文章标签： 人工智能 语言模型
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目录

1. 起源与历史背景

2. 技术架构与核心优势

3. 应用领域与典型案例

4. 技术难点与挑战

5. 学习路径建议

6. 未来发展方向

结语

1. 起源与历史背景

起源：
VLA（Vision-Language-Action）模型是人工智能多模态领域的自然演进成果，其核心目标是通过整合视觉感知、语言理解和动作生成能力，赋予机器更接近人类的交互与决策能力。这一概念的提出受到以下三方面技术的推动：

  • 多模态学习：早期视觉语言模型（如CLIP、ViLBERT）的成熟，为跨模态对齐奠定了基础。

  • 强化学习与机器人控制：DeepMind的Gato（2022）首次将视觉、文本、动作统一到单一Transformer架构中，支持多任务处理。

  • 大模型泛化能力：GPT、PaLM等语言大模型的涌现，证明了大规模预训练在复杂任务中的潜力。

关键里程碑：

  • 2021年：Google提出“Pathways”架构理念，倡导构建统一的多模态模型。

  • 2022年：DeepMind发布Gato，支持从玩游戏到控制机械臂的600+任务。

  • 2023年：Google RT-2（Robotic Transformer 2）实现基于视觉语言模型的零样本机器人操作。

  • 2024年：Meta推出“Chameleon”框架，实现端到端的视觉-语言-动作生成。

2. 技术架构与核心优势

架构特点：

  • 多模态融合编码器：通过共享嵌入空间对齐视觉、文本、动作表征。

  • 动作解码器：将语义理解转化为物理动作序列（如关节角度、运动轨迹）。

  • 记忆与规划模块：结合世界模型（World Model）进行长程任务分解。

技术优势：

  1. 跨模态泛化：通过统一表征学习，实现"看到即理解，理解即行动"的闭环。

  2. 少样本适应：在预训练基础上，仅需少量演示即可适应新任务（如RT-2的泛化抓取）。

  3. 因果推理能力：通过语言引导的动作规划，解决复杂环境中的多步问题（如“找到红色工具并修理漏水管道”）。

3. 应用领域与典型案例
领域应用场景代表案例
服务机器人家庭清洁、物品递送Tesla Optimus的物体识别与抓取
工业自动化柔性生产线调整、故障诊断西门子AI工控系统
自动驾驶复杂路况语义理解与决策Waymo的端到端驾驶模型
医疗辅助手术机器人视觉引导da Vinci系统升级版
教育娱乐沉浸式交互教学、AR游戏Meta Quest Pro的物理交互系统
4. 技术难点与挑战

  1. 数据瓶颈：

    • 需要海量多模态对齐数据（如视频-动作-语言三元组）

    • 物理交互数据获取成本极高（波士顿动力数据采集耗时数年）

  2. 物理世界建模：

    • 长尾场景的动力学仿真（如液体泼洒、材料形变）

    • 实时性要求（工业场景需毫秒级响应）

  3. 安全可信挑战：

    • 动作生成的不可逆性（医疗/驾驶场景容错率低）

    • 价值对齐问题（如何定义"有益动作"的伦理边界）

5. 学习路径建议

知识体系构建：

  1. 基础层：

    • 深度学习（Transformer架构、自监督学习）

    • 计算机视觉（目标检测、场景理解）

    • 机器人学（运动学、强化学习）

  2. 工具链：

    • 框架：PyTorch、JAX、ROS2

    • 仿真平台：Isaac Sim、MuJoCo

    • 预训练模型：OpenVLA、RT-1代码库

实践路线：

  • 阶段1：复现CLIP+PPO的简单抓取任务

  • 阶段2：在Habitat仿真环境中实现视觉导航

  • 阶段3：微调VLA模型完成定制化工业检测

6. 未来发展方向

技术突破点预测：

  • 神经符号系统结合：将逻辑推理模块嵌入VLA架构（如MIT的LILAC项目）

  • 世界模型增强：通过物理引擎辅助的预训练（NVIDIA的Omniverse应用）

  • 边缘计算优化：开发专用芯片支持低功耗部署（特斯拉Dojo芯片演进）

行业影响展望：

  • 制造业：2028年或出现全VLA驱动的无人工厂

  • 医疗：2030年VLA辅助手术占比或超30%

  • 伦理监管：亟需建立动作生成的可解释性标准（如欧盟AI法案扩展）

结语

VLA模型正推动AI从"感知智能"向"行动智能"跃迁，其发展将重塑人机协作范式。尽管面临数据、安全、算力等多重挑战，但随着NeRF、扩散模型等技术的融合，未来5年有望看到通用具身智能体的突破性进展。对这一领域的研究，不仅需要技术深耕，更需跨学科协作构建新的智能伦理框架。

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大模型---一文看懂视觉语言大模型VLM
智能汽车人的博客
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在之前的博客中，为读者朋友们详细介绍了LLM大语言模型的预训练，微调以及强化学习的详细过程。在上篇博客最后一段，笔者放了一张截图，ChatGPT的创始人卡帕西也说，未来的大模型会朝着多模态，多任务等方向发展。在多模态中，就涉及到音频，图片以及视频等。音频通过识别也会转成语言，本质上和大语言模型原理相同，因此本篇博客自然过渡到视觉语言模型VLM。不管在工作项目还是生活当中，笔者也常常接触大模型。作为大模型的使用者，其确实给生活和工作带来了不少变革，这两年学习大模型也成为了生活中的一部分。
千寻智能将继续优化其视觉语言模型（VLA）和部件约束模型
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千寻智能对ViLa/VLA和CoPa的优化将围绕“更智能的感知-更安全的行动-更高效的训练”展开，通过技术迭代与商业化落地双向驱动，目标在2025年实现首个家用场景闭环（如家庭服务机器人规模化应用）。其核心挑战在于平衡模型复杂度与实时性需求，以及跨场景数据稀缺性的长期突破。若成功，千寻智能有望成为具身智能领域的“Android系统”，定义下一代机器人交互范式。
端到端自动驾驶大模型：视觉-语言-动作模型 VLA
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随着视觉-语言-动作模型VLA的发展，感知和规划逐渐融合为一个模型，即端到端自动驾驶大模型。
腿足机器人之十二-VLA视觉语言动作模型
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02-23 1290
传统控制方法无法直接理解人类模糊或复杂的指令（如 “去二楼查看是否有异常”），需依赖固定脚本，有了VLA，就可以通过视觉感知环境语义（如识别 “楼梯” 或 “坑洞”），结合语言指令（如 “上楼” 或 “绕过障碍”），生成适应地形的步态和路径规划。多模态感知与对齐视觉编码器：使用 ViT 或 ResNet 提取环境特征（如地形高度图、障碍物位置）。示例：从 RGB-D 图像中分割出可通行区域与危险区域（如波士顿动力 Spot 的视觉导航模块）。
OpenVLA-首个开源视觉语言动作大模型
leo0308的博客
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在VLA这个领域， 比较著名的工作当数谷歌的RT系列， 有RT-1， RT-2, RT-X等等。但是RT系列没有开源代码， 想要复现还是有难度的。最重要的是， 没有提供fine-tune的方法， 无法根据自己的需要进行微调。现在大模型已经卷到了机器人领域。在视觉语言模型（VLM）的基础上， 加入机器人的动作（Action) 这一模态， 视觉语言动作大模型（VLA）是目前大模型应用于机器人的流行方法。
斯坦福提出首个开源视觉语言动作大模型OpenVLA
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07-04 6836
现有的VLA(Vision-Language-Action )模型具有这些局限性：1)大多封闭且开放；2)未能探索高效地为新任务微调VLA的方法，而这是VLAs被采用的关键组成部分。为此本工作开发了OpenVLA，一个基于97万条Open X-Embodiment机器人任务的7B参数开源VLA模型，它为通用机器人操作策略设定了新的技术前沿，它支持直接控制多台机器人，并且可以通过参数高效微调快速适应新的机器人配置。
具身智能的视觉-语言-动作模型：综述
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24年5月论文“A Survey on Vision-Language-Action Models for Embodied AI”。
机器人学习任务的视觉、语言和动作模型基准测试
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24年11月来自Manifold Research、Metarch.ai、Georgia Tech和MIT的论文“Benchmarking Vision, Language, & Action Models On Robotic Learning Tasks”。
3D-VLA：3D 视觉-语言-动作生成世界模型
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09-13 1686
24年3月来自麻省大学、上海交通大学、华南理工大学、武汉大学、 麻省理工、加州洛杉矶分校和MIT-IBM Watson AI 实验室的论文“3D-VLA: A 3D Vision-Language-Action Generative World Model”。
QUAR-VLA：四足机器人的视觉-语言-动作（VLA）模型
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24年7月来自西湖大学和浙大的论文“QUAR-VLA: Vision-Language-Action Model for Quadruped Robots”。
TinyVLA：面向机器人操控的快速、数据高效、视觉-语言-动作模型
yorkhunter的博客
10-09 1593
24年9月来自华东师范大学、上海大学、Syracuse大学和北京人形机器人创新中心的论文“TinyVLA: Towards Fast, Data-Efficient Vision-Language-Action Models for Robotic Manipulation”。
具身智能端到端大模型VLA (Vision Language Action)
具身智能机器人
01-06 9225
在语言为条件的机器人任务中，策略必须具备理解语言指令、视觉感知环境并生成适当动作的能力，这就需要VLA的。例如，在自动驾驶领域，传统的做法是将感知、预测、规划等步骤分开处理，而VLA则试图用一个统一的框架来替代这种分立的方法。另外，VLA的模型对于算力的需求很大，单片AI算力1000Tops的Thor大概率会延期发布，加上英伟达芯片的量产时间与成本挑战，以及在国内的应用情况，对车企而言是个大问题。以谷歌DeepMind推出的RT-2为例，该模型可以在新的物体、背景和环境中表现出显著改善的性能。
关于具身智能的视觉-语言-行动模型综述报告
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1 摘要深度学习在许多领域取得了显著的成功，包括计算机视觉、自然语言处理和强化学习。这些领域中代表性的人工神经网络包括卷积神经网络、Transformer和深度Q网络。在单模态神经网络的基础上，许多多模态模型被引入来解决各种任务，例如视觉问答、图像字幕和语音识别。在具身智能中，遵循指令的机器人策略的兴起推动了一种新型的多模态模型的发展，称为视觉-语言-动作模型（ Vision-Language-Action, VLA），它们的多模态能力已成为机器人学习领域的基本元素。目前研究学者们已经提出了各种方法来增强多
具身智能的视觉-语言-动作模型综合综述论文
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讨论了VLA模型的分类，包括基于预训练的模型、基于Transformer的模型和基于大型语言模型（LLM）的模型。深入探讨了VLA模型面临的挑战，包括机器人数据的稀缺性、运动规划、实时响应性、多模态整合、对未见情景的泛化、长期任务执行、基础模型的探索、基准测试和安全性考虑。强调了多模态模型的出现，这些模型结合了单模态模型的进展，以处理如视觉问答、图像描述和语音识别等任务。概述了当前的挑战和未来的机遇，如解决数据稀缺问题、提高机器人的灵活性、实现跨不同任务、环境和体现的泛化，以及提高机器人安全性。
阿里开源 CosyVoice2：打造 TTS 文本转语音实战应用
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vlm大模型 vla大模型
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### VLM大模型与VLA大模型的区别及特点 #### VLM大模型的特点 视觉语言模型（VLM）主要关注如何通过联合建模来处理来自不同模态的数据，特别是图像和文本数据。这类模型能够执行诸如图像字幕生成、视觉问答(VQA)等任务，在这些应用中，系统不仅需要识别图片的内容还要能解释其含义并给出相应的文字描述。早期的研究工作如VQA可以视为VLM发展的开端之一[^1]。 随着技术进步，出现了更多先进的架构和技术手段支持更复杂的跨模态交互功能；例如Vision Transformers (ViT)，以及多模态预训练框架CLIP都极大推进了该领域的发展水平，使得机器能够在更大规模上学习到更加抽象的概念表示形式，并提高了泛化能力[^2]。 #### VLA大模型的特点 相比之下，视觉语言动作模型（VLA），则进一步拓展到了第三个维度——行动决策方面。RT-2作为这一类别的先驱代表作，成功实现了将感知(看)、认知(说/理解)同行为控制相结合的目标，从而让智能体具备了根据所见所闻做出适当反应的能力，进而完成特定的任务或解决现实世界里的问题。 这种类型的模型对于构建真正意义上的自主代理至关重要，因为后者往往面临着复杂多变的真实环境挑战，必须依赖高效可靠的感官输入解析机制才能作出合理判断并采取有效措施。因此可以说,VLA是在VLM基础上增加了对物理世界的操控技能，使其成为实现具身智能的关键一步[^3]。 #### 主要区别总结 | 对比项 | VLM 大模型 | VLA 大模型 | | --- | --- | --- | | **核心能力** | 图像理解和自然语言处理的结合 | 视觉、语言的理解加上动作规划与执行 | | **应用场景** | 图片标注、视觉问答等静态内容分析 | 自动驾驶汽车导航、服务型机器人操作物体等动态交互场景 | | **代表性成果** | ViT, CLIP 等专注于提升跨模态表征质量的技术方案 | RT-2 是首个证明可以在实际环境中利用视觉线索指导机械臂工作的实例 |
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