g2o安装过程
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o # 克隆最新版本g2o如果网络不行可直接下载安装包后解压再继续以下内容
cd g2o //打开下载解压好的g2o
mkdir build //创建一个build文件夹
cd build
cmake .. //编译
make -j10 # 注意,这里尽量使用更多的j,否则g2o安装很慢(-j4 -j6等等)
sudo make install
安装好后可以再文件夹/usr/local/include/文件夹下可以找到g2o,则表示安装成功