一、代码上下文简介
优化的步骤在这
因此我们需要优化的顶点是sim3,边是匹配的地图点。这是我一开始简单的理解,后边去看代码发现,还是我太年轻了,顶点还是不是单一的顶点。优化的内容远比我想的复杂,还是看看代码吧。
* @brief 形成闭环时固定(不优化)地图点进行Sim3位姿优化
* 1. Vertex:
* - g2o::VertexSim3Expmap(),两个关键帧的位姿
* - g2o::VertexSBAPointXYZ(),两个关键帧共有的MapPoints
* 2. Edge:
* - g2o::EdgeSim3ProjectXYZ(),BaseBinaryEdge
* + Vertex:关键帧的Sim3,MapPoint的Pw
* + measurement:MapPoint在关键帧中的二维位置(u,v)
* + InfoMatrix: invSigma2(与特征点所在的尺度有关)
* - g2o::EdgeInverseSim3ProjectXYZ(),BaseBinaryEdge
* + Vertex:关键帧的Sim3,Map