Eigen、Ceres、Sophus、G2O安装

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Eigen、Ceres、Sophus、G2O安装

1. Eigen3.3.X 安装

好像不需要编译安装，直接下载即可，Eigen安装比较简单

2. Ceres安装注意事项

• 直接按照官方编译安装教程即可

• 在有GPU的机器上，Ceres可以编译CUDA支持，比较新的Ceres需要cmake版本在3.17以上最好，否则会存在CUDA路径的问题。要么换3.17版本以上的cmake，试过可以编译。要么就将CUDA路径写入LD_LIBRARY_PATH路径中去（没有尝试）。

• CMakeLists.txt中 Ceres 写法注意变量名${CERES_INCLUDE_DIRS} 和 ${CERES_LIBRARIES}：

  # Ceres
  find_package(Ceres REQUIRED)
  include_directories(${CERES_INCLUDE_DIRS})
  ...
  target_link_libraries(demo ${CERES_LIBRARIES})   
  

3. Sophus

• Ceres make test 没有问题就可以直接编译Sophus

4. 往LD_LIBRARY_PATH里面追加路径

• 希望对当前用户生效，可以直接写入.bashrc中

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.2/targets/x86_64-linux/lib:$LD_LIBRARY_PATH