自动控制原理中的根轨迹图绘制

在自动控制原理的学习中，我们会遇到根轨迹图的绘制问题，下面采用MATLAB来解决给出系统的开环传递函数后，进行相应的根轨迹图绘制，直观迅速。

具体说明
1. 零极点绘制
[p,z]=pzmap(num,den):  返回传递函数描述系统的极点矢量和零点矢量，而不是屏幕上绘制出零极点图。
pzmap(num,den):  可直接在复平面内标出传递函数的零、极点。
num，den 分别代表开环/闭环传递函数的分子多项式与分母多项式系数向量，可以绘制开环/闭环零极点图。

2. 根轨迹图绘制
rlocus(num,den):  通过指定开环增益K变化范围来绘制系统的根轨迹图。或写成rlocus(sys)也可。
num，den 分别代表开环传递函数的分子多项式与分母多项式系数向量。

3. rlocfind()函数
[k,p]=rlocfind(num,den)
它要求在屏幕上先已经绘制好有关的根轨迹图。然后此命令将产生一个光标“＋”提示符，通过鼠标将提示符移动到根轨迹上的相应位置，然后按回车键，所选闭环根及其对应的参数K就会在命令行中显示。命令行执行结果：K为对应选择点处根轨迹开环增益；p为此点处的系统闭环特征根。
 

下面给出MATLAB的案例演示代码：

%% 例子1
% G(s)=1/(s^4+5s^3+8s^2+6s)
pzmap([1],[1,5,8,6,0]); % 零极点绘制
[p1,z1] = pzmap([1],[1,5,8,6,0]); % 零极点输出

%% 例子2
% 绘制根轨迹
% G(s)=K* (s+2)/[(s+1)(s^2+4s+9)]
den1=conv([1,1],[1,4,9]);
sys1=tf([1,2],den1) % 输出开环传递函数
rlocus(sys1); % 根轨迹图绘制

[k,p]=rlocfind(sys1); % 输出所选中位置处根的位置及其根轨迹增益
disp("输出所选位置处的根轨迹增益为: ");disp(k);
disp("输出所选位置处的根坐标为: ");disp(p);