Handsfree_ros_imu：ROS机器人IMU模块的hfi_a9.py文件学习记录

最新推荐文章于 2024-05-14 20:08:53 发布
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分类专栏： Aloha Python ROS 文章标签： 机器人 学习 python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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之前的博客写了关于Handsfree_ros_imu：ROS机器人IMU模块ARHS姿态传感器（A9）Liunx系统Ubuntu20.04学习启动和运行教程：

https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/135539176?spm=1001.2014.3001.5502

与Handsfree_ros_imu：ROS机器人IMU模块的get_imu_rpy.py文件学习记录：

https://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/135550752?spm=1001.2014.3001.5502

 

这次带来hfi_a9.py文件的学习与数据记录改进：

hfi_a9.py文件位置如下：

 对应的代码如下：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
import serial
import struct
import platform
import serial.tools.list_ports
import math


# 查找 ttyUSB* 设备
def find_ttyUSB():
    print('imu 默认串口为 /dev/ttyUSB0, 若识别多个串口设备, 请在 launch 文件中修改 imu 对应的串口')
    posts = [port.device for port in serial.tools.list_ports.comports() if 'USB' in port.device]
    print('当前电脑所连接的 {} 串口设备共 {} 个: {}'.format('USB', len(posts), posts))


# crc 校验
def checkSum(list_data, check_data):
    data = bytearray(list_data)
    crc = 0xFFFF
    for pos in data:
        crc ^= pos
        for i in range(8):
            if (crc & 1) != 0:
                crc >>= 1
                crc ^= 0xA001
            else:
                crc >>= 1
    return hex(((crc & 0xff) << 8) + (crc >> 8)) == hex(check_data[0] << 8 | check_data[1])


# 16 进制转 ieee 浮点数
def hex_to_ieee(raw_data):
    ieee_data = []
    raw_data.reverse()
    for i in range(0, len(raw_data), 4):
        data2str =hex(raw_data[i] | 0xff00)[4:6] + hex(raw_data[i + 1] | 0xff00)[4:6] + hex(raw_data[i + 2] | 0xff00)[4:6] + hex(raw_data[i + 3] | 0xff00)[4:6]
        if python_version == '2':
            ieee_data.append(struct.unpack('>f', data2str.decode('hex'))[0])
        if python_version == '3':
            ieee_data.append(struct.unpack('>f', bytes.fromhex(data2str))[0])
    ieee_data.reverse()
    return ieee_data


# 处理串口数据
def handleSerialData(raw_data):
    global buff, key, angle_degree, magnetometer, acceleration, angularVelocity, pub_flag
    if python_version == '2':
        buff[key] = ord(raw_data)
    if python_version == '3':
        buff[key] = raw_data

    key += 1
    if buff[0] != 0xaa:
        key = 0
        return
    if key < 3:
        return
    if buff[1] != 0x55:
        key = 0
        return
    if key < buff[2] + 5:  # 根据数据长度位的判断, 来获取对应长度数据
        return

    else:
        data_buff = list(buff.values())  # 获取字典所以 value

        if buff[2] == 0x2c and pub_flag[0]:
            if checkSum(data_buff[2:47], data_buff[47:49]):
                data = hex_to_ieee(data_buff[7:47])
                angularVelocity = data[1:4]
                acceleration = data[4:7]
                magnetometer = data[7:10]
            else:
                print('校验失败')
            pub_flag[0] = False
        elif buff[2] == 0x14 and pub_flag[1]:
            if checkSum(data_buff[2:23], data_buff[23:25]):
                data = hex_to_ieee(data_buff[7:23])
                angle_degree = data[1:4]
            else:
                print('校验失败')
            pub_flag[1] = False
        else:
            print("该数据处理类没有提供该 " + str(buff[2]) + " 的解析")
            print("或数据错误")
            buff = {}
            key = 0

        buff = {}
        key = 0
        if pub_flag[0] == True or pub_flag[1] == True:
            return
        pub_flag[0] = pub_flag[1] = True
        acc_k = math.sqrt(acceleration[0] ** 2 + acceleration[1] ** 2 + acceleration[2] ** 2)

        print('''
加速度(m/s²)：
    x轴：%.2f
    y轴：%.2f
    z轴：%.2f

角速度(rad/s)：
    x轴：%.2f
    y轴：%.2f
    z轴：%.2f

欧拉角(°)：
    x轴：%.2f
    y轴：%.2f
    z轴：%.2f

磁场：
    x轴：%.2f
    y轴：%.2f
    z轴：%.2f
''' % (acceleration[0] * -9.8 / acc_k, acceleration[1] * -9.8 / acc_k, acceleration[2] * -9.8 / acc_k,
       angularVelocity[0], angularVelocity[1], angularVelocity[2],
       angle_degree[0], angle_degree[1], angle_degree[2],
       magnetometer[0], magnetometer[1], magnetometer[2]
      ))
       


key = 0
flag = 0
buff = {}
angularVelocity = [0, 0, 0]
acceleration = [0, 0, 0]
magnetometer = [0, 0, 0]
angle_degree = [0, 0, 0]
pub_flag = [True, True]


if __name__ == "__main__":
    python_version = platform.python_version()[0]

    
    find_ttyUSB()
    port = "/dev/ttyUSB0"
    baudrate = 921600

    try:
        hf_imu = serial.Serial(port=port, baudrate=baudrate, timeout=0.5)
        if hf_imu.isOpen():
            print("\033[32m串口打开成功...\033[0m")
        else:
            hf_imu.open()
            print("\033[32m打开串口成功...\033[0m")
    except Exception as e:
        print(e)
        print("\033[31m串口打开失败\033[0m")
        exit(0)
    else:
        while True:
            try:
                buff_count = hf_imu.inWaiting()
            except Exception as e:
                print("exception:" + str(e))
                print("imu 失去连接，接触不良，或断线")
                exit(0)
            else:
                if buff_count > 0:
                    buff_data = hf_imu.read(buff_count)
                    for i in range(0, buff_count):
                        handleSerialData(buff_data[i])

这段Python代码主要用于处理与IMU（惯性测量单元）相关的串口通信。以下是对代码的主要功能和组件的详细分析：

  1. 导入库：

    • serial：用于串口通信。
    • struct：解析打包的二进制数据。
    • platform：检测操作系统信息，用于判断Python版本。
    • serial.tools.list_ports：列出计算机的串口设备。
    • math：提供数学函数，例如开方。

  2. 查找ttyUSB设备（find_ttyUSB函数）：

    • 打印默认IMU串口设备（/dev/ttyUSB0），提示用户在识别多个设备时需要在配置文件中修改。
    • 列出连接到计算机的所有USB串口设备。

  3. CRC校验（checkSum函数）：

    • 使用CRC16校验算法来验证数据的完整性。

  4. 16进制转IEEE浮点数（hex_to_ieee函数）：

    • 将16进制数据转换为IEEE标准的浮点数。
    • 对Python 2和3使用不同的方法处理数据。

  5. 处理串口数据（handleSerialData函数）：

    • 解析串口接收到的原始数据。
    • 检查数据的起始位和数据长度。
    • 根据数据类型（角速度、加速度、磁场、欧拉角）进行处理。
    • 使用CRC校验判断数据是否有效。
    • 计算并打印加速度、角速度、欧拉角和磁场的值。

  6. 全局变量：

    • 定义用于存储数据和标记的全局变量。

  7. 主函数（if __name__ == "__main__"）：

    • 检测Python版本。
    • 查找并设置串口。
    • 循环读取串口数据并调用handleSerialData函数处理。

这段代码主要用于从IMU设备接收数据，并通过串口将其转换为可用的浮点数，用于进一步的数据分析或应用。代码在兼容性方面对Python 2和3都进行了考虑，并且具有较强的错误处理和数据校验功能。

改进部分

        要将角速度、加速度和磁场数据保存到文本文件或CSV文件中，可以在上述代码的基础上进行一些修改。除了保存到对应路径下的文件中，还要考虑实时地保存数据这个要求，从开始保存数据到结束保存数据的时间是可以自定义的，比如要实现保存3秒时间段内实时的数据。

改进后的代码（imu_data_a9_record.py）如下：

import serial
import struct
import time
import platform
import serial.tools.list_ports
import math

# 其他必要的导入模块和全局变量

def find_ttyUSB():
    print('imu 默认串口为 /dev/ttyUSB0, 若识别多个串口设备, 请在 launch 文件中修改 imu 对应的串口')
    posts = [port.device for port in serial.tools.list_ports.comports() if 'USB' in port.device]
    print('当前电脑所连接的 {} 串口设备共 {} 个: {}'.format('USB', len(posts), posts))

# crc 校验
def checkSum(list_data, check_data):
    data = bytearray(list_data)
    crc = 0xFFFF
    for pos in data:
        crc ^= pos
        for i in range(8):
            if (crc & 1) != 0:
                crc >>= 1
                crc ^= 0xA001
            else:
                crc >>= 1
    return hex(((crc & 0xff) << 8) + (crc >> 8)) == hex(check_data[0] << 8 | check_data[1])

# 16 进制转 ieee 浮点数
def hex_to_ieee(raw_data):
    ieee_data = []
    raw_data.reverse()
    for i in range(0, len(raw_data), 4):
        data2str = hex(raw_data[i] | 0xff00)[4:6] + hex(raw_data[i + 1] | 0xff00)[4:6] + hex(
            raw_data[i + 2] | 0xff00)[4:6] + hex(raw_data[i + 3] | 0xff00)[4:6]
        if python_version == '2':
            ieee_data.append(struct.unpack('>f', data2str.decode('hex'))[0])
        if python_version == '3':
            ieee_data.append(struct.unpack('>f', bytes.fromhex(data2str))[0])
    ieee_data.reverse()
    return ieee_data

# 处理串口数据
def handleSerialData(raw_data):
    global buff, key, angle_degree, magnetometer, acceleration, angularVelocity, pub_flag
    if python_version == '2':
        buff[key] = ord(raw_data)
    if python_version == '3':
        buff[key] = raw_data

    key += 1
    if buff[0] != 0xaa:
        key = 0
        return
    if key < 3:
        return
    if buff[1] != 0x55:
        key = 0
        return
    if key < buff[2] + 5:  # 根据数据长度位的判断, 来获取对应长度数据
        return
    else:
        data_buff = list(buff.values())  # 获取字典所有 value

        if buff[2] == 0x2c and pub_flag[0]:
            if checkSum(data_buff[2:47], data_buff[47:49]):
                data = hex_to_ieee(data_buff[7:47])
                angularVelocity = data[1:4]
                acceleration = data[4:7]
                magnetometer = data[7:10]
            else:
                print('校验失败')
            pub_flag[0] = False
        elif buff[2] == 0x14 and pub_flag[1]:
            if checkSum(data_buff[2:23], data_buff[23:25]):
                data = hex_to_ieee(data_buff[7:23])
                angle_degree = data[1:4]
            else:
                print('校验失败')
            pub_flag[1] = False
        else:
            print("该数据处理类没有提供该 " + str(buff[2]) + " 的解析")
            print("或数据错误")
            buff = {}
            key = 0

        buff = {}
        key = 0
        if pub_flag[0] == True or pub_flag[1] == True:
            return
        pub_flag[0] = pub_flag[1] = True
        acc_k = math.sqrt(acceleration[0] ** 2 + acceleration[1] ** 2 + acceleration[2] ** 2)

#         print('''
# 加速度(m/s²)：
#     x轴：%.2f
#     y轴：%.2f
#     z轴：%.2f
#
# 角速度(rad/s)：
#     x轴：%.2f
#     y轴：%.2f
#     z轴：%.2f
#
# 欧拉角(°)：
#     x轴：%.2f
#     y轴：%.2f
#     z轴：%.2f
#
# 磁场：
#     x轴：%.2f
#     y轴：%.2f
#     z轴：%.2f
# ''' % (acceleration[0] * -9.8 / acc_k, acceleration[1] * -9.8 / acc_k, acceleration[2] * -9.8 / acc_k,
#        angularVelocity[0], angularVelocity[1], angularVelocity[2],
#        angle_degree[0], angle_degree[1], angle_degree[2],
#        magnetometer[0], magnetometer[1], magnetometer[2]
#       ))

key = 0
flag = 0
buff = {}
angularVelocity = [0, 0, 0]
acceleration = [0, 0, 0]
magnetometer = [0, 0, 0]
angle_degree = [0, 0, 0]
pub_flag = [True, True]

if __name__ == "__main__":
    python_version = platform.python_version()[0]

    find_ttyUSB()
    port = "/dev/ttyUSB0"
    baudrate = 921600

    try:
        hf_imu = serial.Serial(port=port, baudrate=baudrate, timeout=0.5)
        if hf_imu.isOpen():
            print("\033[32m串口打开成功...\033[0m")
        else:
            hf_imu.open()
            print("\033[32m打开串口成功...\033[0m")
    except Exception as e:
        print(e)
        print("\033[31m串口打开失败\033[0m")
        exit(0)
    else:
        # 定义保存数据的文件名和持续时间
        file_name = '/home/hjx/handsfree/imu_data_record/hfi_a9_timer/imu_data_a9_timer.csv'  # 可以根据需要更改文件名和路径
        duration = 3  # 保存3秒数据，可根据需要调整

        start_time = time.time()
        end_time = start_time + duration

        # 在保存数据之前，添加一个标题行
        with open(file_name, 'w') as file:
            file.write(
                'Timestamp,X_Acceleration,Y_Acceleration,Z_Acceleration,X_AngularVelocity,Y_AngularVelocity,Z_AngularVelocity,Euler_X,Euler_Y,Euler_Z,X_Magnetometer,Y_Magnetometer,Z_Magnetometer\n')

        while True:
            try:
                buff_count = hf_imu.inWaiting()
            except Exception as e:
                print("exception:" + str(e))
                print("imu 失去连接，接触不良，或断线")
                exit(0)
            else:
                if buff_count > 0:
                    buff_data = hf_imu.read(buff_count)
                    for i in range(0, buff_count):
                        handleSerialData(buff_data[i])

                current_time = time.time()
                if current_time >= end_time:
                    # 保存数据并退出循环
                    with open(file_name, 'a') as file:
                        file.write(','.join(map(str, [current_time, acceleration[0], acceleration[1], acceleration[2],
                                                      angularVelocity[0], angularVelocity[1], angularVelocity[2],
                                                      angle_degree[0], angle_degree[1], angle_degree[2],
                                                      magnetometer[0], magnetometer[1], magnetometer[2]])) + '\n')
                    break
                else:
                    # 保存数据并继续接收和处理
                    with open(file_name, 'a') as file:
                        file.write(','.join(map(str, [current_time, acceleration[0], acceleration[1], acceleration[2],
                                                      angularVelocity[0], angularVelocity[1], angularVelocity[2],
                                                      angle_degree[0], angle_degree[1], angle_degree[2],
                                                      magnetometer[0], magnetometer[1], magnetometer[2]])) + '\n')

 下面给出以上修改后的代码解析：

  1. 导入模块：

    • serial：用于处理串口通信。
    • struct：用于处理二进制数据。
    • time：用于处理时间相关的功能。
    • platform：用于获取操作系统信息。
    • serial.tools.list_ports：用于列出系统中的串口设备。
    • math：用于数学运算。

  2. 函数定义：

    • find_ttyUSB：检测连接到电脑的USB串口设备，并打印设备列表。
    • checkSum：执行CRC校验，验证数据的完整性。
    • hex_to_ieee：将16进制数据转换为IEEE浮点数。
    • handleSerialData：处理从串口接收到的原始数据。

  3. 主要逻辑：

    • 初始化一些全局变量。
    • 在__main__部分，脚本首先检测Python版本，然后搜索串口设备，并尝试打开特定的串口（默认为/dev/ttyUSB0）。
    • 如果串口打开成功，脚本会记录IMU数据到指定文件中（默认路径为/home/hjx/handsfree/imu_data_record/hfi_a9_timer/imu_data_a9_timer.csv）。
    • 数据记录包括加速度、角速度、欧拉角和磁场信息。
    • 脚本会在指定时间（默认3秒）后停止记录数据。

  4. 数据处理：

    • handleSerialData函数接收串口数据，根据特定的格式解析数据，包括加速度、角速度、欧拉角和磁场等信息。
    • 进行CRC校验确保数据完整性，然后将数据转换为浮点数进行记录。

  5. 异常处理：

    • 在尝试打开串口或处理数据时，脚本包含异常处理逻辑，以确保在出现错误时能够优雅地处理。

        总之，这个脚本主要用于通过串口从IMU设备收集数据，并将其转换为可用的格式进行分析和记录。

配置好conda的环境和ros包的路径后，开始在pycharm中运行:

其中  duration = 3  # 保存3秒数据，可根据需要调整

查看经过3秒后保存好的csv文件：

    

随机惯性粒子群
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handsfree:免提开源机器人项目
05-01
免提ROS 环境 我们建议您在移植到TK1或TX1 / 2之前在x86 pc上测试代码 确保安装ROS并仔细阅读 按照安装一些依赖程序包 编译：catkin_make 运行示例 roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch roslaunch免提_硬件键盘_teleop.launch 那么您就可以遥控机器人了。 社区： QQ群：521037187（免提社区） 电子邮件：
视觉-惯导多传感器融合（2）IMU 原始数据处理
Techblog of HaoWANG
11-18 5511
视觉-惯导多传感器融合（1）IMU & ROS_Techblog of HaoWANG-CSDN博客IMU，全称inertial measurement unit，即惯性测量单元，主要用于测量自身位姿，位姿包含位置和姿态。https://haowang.blog.csdn.net/article/details/121249997 目录 1. 数据采集 2. 数据回放 3. 滤波去噪 4. 绘制曲线 1. 数据采集 使用ROS工具‘rosbag’录制...
hfi_a9 IMU数据接收与发布
vivivivi1996的博客
09-09 647
imu数据接收、处理、发布
Cartographer算法2D激光雷达与IMU融合建图
wangchuchua的博客
10-30 5427
上一篇文章讲了cartographer算法手持雷达建图的参数调试，这篇进一步讲如何融合2D雷达与IMU采用cartographer算法进行slam建图。cartographer算法手持二维激光雷达建图（不使用里程计及IMU）
Handsfree_ros_imu：ROS机器人IMU模块ARHS姿态传感器（A9）Liunx系统Ubuntu20.04学习启动和运行教程
qq_54900679的博客
01-11 1371
学习 Handsfree_ros_imu （A9）传感器的记录历程
RIKIBOT-FX4多线激光雷达与LIO-SAM算法构建三维地图
风野萧萧
12-17 1746
前面几篇文章介绍了多线激光雷达转单线，多线激光雷达用cartographer算法构建3D地图，这里介绍用LIO-SAM构建高精度三维地图
Handsfree_ros_imu：ROS机器人IMU模块的get_imu_rpy.py文件学习记录
qq_54900679的博客
01-12 982
Handsfree_ros_imu：ROS机器人IMU模块的get_imu_rpy.py文件学习记录
lis.rar_GPRS WAP_gprs code_lis_wap_wap push
09-24
短信发送实现gprs猫发送短信息，wap push，push load，免提短信源代码.-gprs cat achieve this short message, WAP push, push load. Handsfree SMS source code
免提钢琴精灵：用指尖和摄像头播放@notwaldorf钢琴精灵:hand_with_fingers_splayed::musical_keyboard::hand_with_fingers_splayed:
02-11
假装您是使用机器学习的钢琴演奏家，请尽情玩乐！ 使用键盘上的1-8数字键（或主行af和j-; ）或触摸彩色的块来弹钢琴。 使用空格键控制延音踏板。 假装自己是真实的演奏者越多，则旋律（和您！）听起来会越好。 ...
人工智能-项目实践-html-HandsFree 开源机器人项目网站.zip
12-27
人工智能-项目实践-html-HandsFree 开源机器人项目网站 HandsFree 开源机器人项目网站
pixelfelt-sites:针对特定站点和页面的Handsfree.js插件集合
04-07
像素感觉网站 针对特定站点和页面的Handsfree.js插件集合 地方发展 安装节点 使用npm i安装依赖项 # Start on localhost:8080 npm start # Build npm run build
ROS控制器插件及机器人模型
El_ia_uk的博客
05-13 408
其中惯性旋转矩阵设计的比较大，之所以这样设置是因为在gazebo作仿真时，物理参数的影响会十分大，若建模时，所有的参数都是正确的，也可正常导出URDF，但放入gazebo中时，不一定是正常的，机械臂可能会东倒西歪。如果对碰撞、摩擦这些没有很大的要求，就可以依照上面的规则来进行设计，虽然与真实机器之间有差距但可以稳定的进行仿真。通过urdf_spawner节点来产生模型（gazebo提供的功能），主要是将上面的模型添加进gazebo，因此会有如下参数：模型从哪来，模型的类型是什么，模型叫什么。
FANUC机器人初始化系统的基本方法和步骤
Robot_PLC_自动化学院
05-13 54
FANUC机器人初始化系统的基本方法和步骤
2024年3月 电子学会青少年等级考试机器人理论真题六级
最新发布
No0d1es的博客
05-14 743
局域网下本机的IP地址是192.168.20.250，网络上另一台设备的IP地址是192.168.20.251，使用ping命令在本机上查看两台设备是否网络连通，下列选项中，正确的命令是？ESP32 for Arduino 提供的WiFi类库的成员函数中，用于设定ESP32主控板为STA模式的成员函数是？ESP32 for Arduino SPI类库，关于成员函数transfer()的功能，下列描述正确的是？使用ESP32 for Arduino SPI类库，下列选项中，用于初始化SPI接口的成员函数是？
如何使用 ERNIE 千帆大模型基于 Flask 搭建智能英语能力评测对话网页机器人（详细教程）
唤醒手腕的博客
05-10 1026
在与用户的聊天对话中，它表现出了更高的准确性和自然度，使得其在虚拟助手、在线客服和社交媒体等场景中具备了更出色的表现。ERNIE-3.5支持多种NLP任务，包括文本分类、命名实体识别、语义匹配等，适用于需要文本分析和理解的场景，如情感分析、智能问答、文本摘要等。在调用 SDK 前，需要先初始化 应用API Key（即AK） 和 应用Secret Key（即SK），支持通过参数初始化、内置函数初始化、环境变量初始化三种方式进行初始化。方案一：加载环境变量 .env 配置文件。方案二：直接属性设置。
【LangChain学习之旅】—（21）聊天客服机器人的开发（上）
我们都是被分成两半的人，一边热爱生活，一边憎恨生活。面对生活，我们总是在矛盾的两端摇摆，在反复的矛盾和犹豫中，一边踉跄前行，一边重振旗鼓。我渴望改变，渴望变得更好，渴望找到出口……就像一个溺水人的挣扎，就像一个救生圈。我是一个矛盾集合体，想要变得快乐，但是
05-13 160
聊天机器人基本拥有了很多能力，有些能力来自于模型本身，比如 World Knowledge（世界知识）、总结、对话等等。除此之外，我们还为它武装了记忆功能以及检索内部文档的功能。除了基本的提示和 LLM 之外，记忆和检索是聊天机器人的核心组件。这两者使其不仅可以回忆起过去的交互，还可以提供最新的、特定领域的信息。在这个聊天机器人的构建过程中，我们进一步复习了 LangChain 中的对话模型、提示模板、记忆的实现，以及检索功能和 RAG 功能的实现。
ICRA 2024 成果介绍：基于 RRT* 的连续体机器人高效轨迹规划方法
MocapLeader的博客
05-10 590
ICRA 2024 最新入选论文，南方科技大学孟庆虎院士团队提出基于 RRT* 的连续体机器人高效轨迹规划方法。
handsfree imu
09-23
handsfree imu 是一个ROS驱动包，用于处理和获取IMU（惯性测量单元）的数据。通过使用 handsfree_ros_imu 驱动包，您可以在ROS环境中获取IMU的姿态信息（如欧拉角）和其他相关数据。您可以使用以下命令来启动 handsfree_ros_imu： ``` rosrun handsfree_ros_imu hfi_b6_ros.py ``` 通过这个命令，您将能够获取到IMU的姿态信息。 另外，您还可以使用下面的命令来编译和安装 handsfree_ros_imu 驱动包： ``` mkdir -p ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/ cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/ git clone https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu.git cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/ catkin_make cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/handsfree_ros_imu/scripts/ sudo chmod 777 *.py ``` 这些命令将会在您的系统中下载、编译和安装 handsfree_ros_imu 驱动包，使您能够在ROS环境中使用它。

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