ros2与ros1的消息桥接器ros1_bridge安装

环境：Ubuntu22.04,Ros2humble Ros1Noetic

简单叙述下流程：

git clone项目：https://github.com/ros2/ros1_bridge.git

在编译前，先设置环境变量，根据例程

在.bashrc文件下输入

export ROS1_INSTALL_PATH=/opt/ros/noetic
export ROS2_INSTALL_PATH=/opt/ros/humble

然后在终端（未source任何Ro环境变量）先

source ${ROS1_INSTALL_PATH}/setup.bash

接着source Ros1工作空间下的bash文件

然后

source ${ROS2_INSTALL_PATH}/setup.bash

接着source Ros2工作空间下的bash文件

最后colcon build --symlink-install --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure来编译ros1_bridge项目

然后就可以跑官方给的demo了，若是想把ros2的topic一股脑发给ros1,并让ros1的topic list显示

可以在运行ros1_bridge时加--bridge-all-2to1-topics参数

ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-2to1-topics

务必注意一点：因为有两个Ros，所以终端的环境变量务必谨慎，避免污染！我的做法是在.bashrc文件里注释掉默认source的ros变量，在新终端里面，需要哪个就source哪个