一阶线性方程的解法

二、一阶微分方程的初等解法

2.1 变量分离方程与变量変换

2.1.1 变量分离方程

变量分离方程定义

形如
$$\frac{dy}{dx}=f(x)\varphi (y)$$
的方程称为变量分离方程，这里$f(x)、g(y)$分别是$x,y$的连续函数.

求解方程的方法

如果$\varphi (y)\ne 0$，我们可以将原方程改写为
$$\frac{dy}{\varphi (y)}=f(x)dx$$
也就是将含$y$的部分放到等号的一边，将含$x$的部分放到等号的另一边，这样变量就“分离”开了.两边积分得到
$$\int \frac{dy}{\varphi (y)}=\int f(x)dx+c$$
这里的积分$\int \frac{dy}{\varphi (y)}、\int f(x)dx$都理解为$\varphi (y)、f(x)$的一个原函数。

例题

例1 求解方程
$$\frac{dy}{dx}=-\frac{x}{y}$$
将变量分离得到
$$ydy=-xdx$$
两边积分得到
$$\frac{y^2}{2}=-\frac{x^2}{2}+\frac{C}{2}$$
化简得到通解为
$$x^2+y^2=C$$

例2 求解方程
$$\frac{dy}{dx}=P(x)y$$
的通解，其中$P(x)$是$x$的连续函数

​

分离变量，$y\ne 0$时，有
$$\frac{dy}{y}=P(x)dx$$
两边积分得到
$$\ln |y|=\int P(x)dx+c_1$$
两边取$e$指数得
$$|y|=e^{\int P(x)dx+c_1}$$
即
$$y=\pm e^{c_1}{e}^{\int P(x)dx}$$
令 $\pm e^{c_1}=c$可得
$$y=c{e}^{\int P(x)dx}$$
当$y=0$时，显然也是方程的解，所以在上述解中令$c=0$也就是$y=0$，所以方程的通解为
$$y=c{e}^{\int P(x)dx}c\in R$$

2.1.2 可化为变量分离方程的类型

（1）齐次微分方程

形如
$$\frac{dy}{dx}=g(\frac{y}{x})$$
的方程，称为齐次微分方程，这里$g(u)$是$u$的连续函数.

求解方程的方法

做变量变换
$$u=\frac{y}{x}$$
即$y=ux$，于是
$$\frac{dy}{dx}=\frac{d(ux)}{dx}=x\frac{du}{dx}+u$$
带入到原方程得
$$\frac{dy}{dx}=x\frac{du}{dx}+u=g(u)$$
整理得
$$\frac{du}{dx}=\frac{1}{x}\left(g(u)-u\right)$$
经过变量变换后的方程是一个变量分离方程，可以按$2.1.1$的方法求解，求解完成后带回原变量便得到齐次微分方程的解.

例题

​ 例3 求解方程
$$\frac{dy}{dx}=\frac{y}{x}+\tan \frac{y}{x}$$
令$u=\frac{y}{x}$,则有$\frac{dy}{dx}=x\frac{du}{dx}+u$ ,原方程可以变为
$$x\frac{du}{dx}+u=u+\tan u$$
化简得
$$\frac{du}{dx}=\frac{\tan u}{x}$$
分离变量得
$$\frac{du}{\tan u}=\frac{dx}{x}$$
两边积分得到
$$\ln \left|\sin u\right|=ln\left|x\right|+c_1$$
这里$c_1$是任意常数，整理后得到
$$\sin u=cxc\ne 0$$
此外，方程还有解
$$\sin u=0$$
对应$c=0$的情况，所以原方程的解为
$$\sin u=cxc\in R$$
带回变量$u=\frac{y}{x}$得
$$\sin \frac{y}{x}=cxc\in R$$
（2）形如
$$\frac{dy}{dx}=\frac{a_{1}x+b_{1}y+c_1}{a_{2}x+b_{2}y+c_2}$$
的方程也可以经过变量变换化为变量分离方程，其中$a_1,a_2,b_1,b_2,c_1,c_2$均为常数

我们分三种情况来讨论：

① $\frac{a_1}{a_2}=\frac{b_1}{b_2}=\frac{c_1}{c_2}=k\left(\text{常数}\right)$情形

这时方程化为
$$\frac{dy}{dx}=k$$
有通解
$$y=kx+c$$
其中$c\in R$

②$\frac{a_1}{a_2}=\frac{b_1}{b_2}=k\ne \frac{c_1}{c_2}$情形

令$u=a_{2}x+b_{2}y$，这时有
$$\frac{du}{dx}=a_2+b_2\frac{dy}{dx}=a_2+b_2\frac{ku+c_1}{u+c_2}$$
是变量分离方程

③$\frac{a_1}{a_2}\ne \frac{b_1}{b_2}$情形

如果原方程中$c_1,c_2$不全为0，方程右端分子分母都是关于x,y的一次多项式，因此
$$\{\begin{array}{lc}{a}_{1}x+b_{1}y+c_1=0,& \\ a_{2}x+b_{2}y+c_2=0& \end{array}$$
代表$xOy$平面上两条相交的直线，设交点为$(\alpha ,\beta )$.若令
$$\{\begin{array}{lc}X=x-\alpha & \\ Y=y-\beta & \end{array}$$

则方程化为
$$\{\begin{array}{lc}{a}_{1}X+b_{1}Y=0& \\ a_{2}X+b_{2}Y=0& \end{array}$$
原方程就可以写成
$$\frac{dY}{dX}=\frac{a_{1}X+b_{1}Y}{a_{2}X+b_{2}Y}=\frac{a_1+b_1\frac{Y}{X}}{a_2+b_2\frac{Y}{X}}=g(\frac{Y}{X})$$
就变成了齐次方程，接下来再使用变量分离的方法即可.

例4 求解方程
$$\frac{dy}{dx}=\frac{x-y+1}{x+y-3}$$
解方程组
$$\{\begin{array}{lc}x-y+1=0,& \\ x+y-3=0,& \end{array}$$
得到$x=1,y=2$.令
$$\{\begin{array}{lc}x=X+1& \\ y=Y+2& \end{array}$$
代入原方程得到
$$\frac{dY}{dX}=\frac{X-Y}{X+Y}$$
令$u=\frac{Y}{X}$，即 $Y=uX$.则上式可化为
$$\frac{dX}{X}=\frac{1+u}{1-2u-u^2}du$$
两边积分得到
$$\ln x^2=-\ln \left|u^2+2u-1\right|+c_1$$
化简得
$$X^2(u^2+2u-1)=c_2$$
带回原变量得
$$\begin{gathered} Y^2+2XY-X^2=c_2 \\ (y-2{)}^2+2(x-1)(y-2)-(x-1{)}^2=c_2 \end{gathered}$$

另外，容易验证
$$u^2+2u-1=0$$
即
$$Y^2+2XY-X^2=0$$
也是原方程的解，因此原方程的通解为
$$y^2+2xy-x^2-6y-2x=cc\in R$$

2.2一阶线性微分方程与常数变异法

一阶线性微分方程
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=P(x)y+Q(x)\text{\hspace{1em}(1)}$$
其中$P(x),Q(x)$在考虑的区间上式$x$的连续函数，若$Q(x)=0$，$(\ast )$变为
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=P(x)y\text{\hspace{1em}(2)}$$
称为一阶齐次线性微分方程，若$Q(x)\ne 0$ 则称$\left(1\right)$为一阶非齐次线性微分方程

$(2)$为变量分离方程，我们可以解出他的通解为
$$y=c{\mathrm{e}}^{\int P(x)\mathrm{d}x}c\in R\text{\hspace{1em}(3)}$$
现在讨论方程$(1)$的解法，不难看出，$(2)$是$(1)$的特殊情况，如果我们在$(2)$的解中将常数$c$变为关于$x$的函数$c(x)$,即
$$y=c(x){\mathrm{e}}^{\int P(x)\mathrm{d}x}\text{\hspace{1em}(4)}$$
两边对$x$求导数得到
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=\frac{\mathrm{d}c(x)}{\mathrm{d}x}{\mathrm{e}}^{\int P(x)\mathrm{d}x}+c(x)P(x){\mathrm{e}}^{\int P(x)\mathrm{d}x}\text{\hspace{1em}(5)}$$
将$(5)$和$(4)$代入到$(3)$得
$$\begin{array}{l}\frac{\mathrm{d}c(x)}{\mathrm{d}x}{\mathrm{e}}^{\int P(x)\mathrm{d}x}+c(x)P(x){\mathrm{e}}^{\int P(x)\mathrm{d}x}=P(x)c(x){\mathrm{e}}^{\int P(x)\mathrm{d}x}+Q(x)\end{array}$$
即
$$\frac{\mathrm{d}c(x)}{\mathrm{d}x}=Q(x){\mathrm{e}}^{-\int P(x)\mathrm{d}x}$$
积分后得到
$$c(x)=\int Q(x){\mathrm{e}}^{-\int P(x)\mathrm{d}x}\mathrm{d}x+\tilde{c}\text{\hspace{1em}(6)}$$
这里$\tilde{c}$是任意常数，将$(6)$代入到$(4)$中得到方程的通解
$$y={\mathrm{e}}^{\int P(x)\mathrm{d}x}\left(\int Q(x){\mathrm{e}}^{-\int P(x)\mathrm{d}x}\mathrm{d}x+\tilde{c}\right)\text{\hspace{1em}(7)}$$
例题

例1 求方程$(x+1)\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}-ny={\mathrm{e}}^x(x+1{)}^{n+1}$的通解，这里$n$为常数

将方程改写为
$$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=\frac{n}{x+1}y+{\mathrm{e}}^x(x+1{)}^n$$
所以$P(x)=\frac{n}{x+1},Q(x)=e^x(x+1{)}^n$

所以根据$(7)$得
$$\begin{array}{rl}y& ={\mathrm{e}}^{\int P(x)\mathrm{d}x}\left(\int Q(x){\mathrm{e}}^{-\int P(x)\mathrm{d}x}\mathrm{d}x+\tilde{c}\right)\\ & ={\mathrm{e}}^{\int \frac{n}{x+1}\mathrm{d}x}\left(\int e^x(x+1{)}^n{\mathrm{e}}^{-\int \frac{n}{x+1}\mathrm{d}x}\mathrm{d}x+\tilde{c}\right)\\ & =(x+1{)}^n\left(\int e^x(x+1{)}^n\frac{1}{(x+1{)}^n}dx+\tilde{c}\right)\\ & =(x+1{)}^n(e^x+\tilde{c})\end{array}$$
即为方程的通解.

例2 求方程$\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}=\frac{y}{2x-y^2}$的通解

原方程不是关于$y$的一阶线性微分方程，所以我们可以将它变形
$$\frac{\mathrm{d}x}{\mathrm{d}y}=\frac{2x-y^2}{y}$$
即
$$\frac{\mathrm{d}x}{\mathrm{d}y}=\frac{2}{y}x-y$$
所以$x$关于$y$的函数是一个一阶线性微分方程

代入公式得
$$x=y^2(\tilde{c}-\ln |y|)$$
即为方程的通解.

2.3恰当分方程与积分因子

2.3.1恰当微分方程

我们可以将一阶方程
$$\frac{dy}{dx}=f(x,y)$$
写成微分的形式
$$dy-f(x,y)dx=0$$
或者把$x,y$平等看待，写成如下具有对称形式的一阶微分方程
$$M(x,y)dx+N(x,y)dy=0\text{\hspace{1em}(1)}$$
这里假设$M(x,y),N(x,y)$在某矩形域内是$x,y$的连续函数，且具有连续的一阶偏导数。

如果方程$(1)$恰好是某个二元函数$u(x,y)$的全微分，即
$$\begin{array}{rl}M(x,y)\mathrm{d}x+N(x,y)\mathrm{d}y& =\mathrm{d}u(x,y)\\ & =\frac{\partial u}{\partial x}\mathrm{d}x+\frac{\partial u}{\partial y}\mathrm{d}y,\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$
则称$(1)$是恰当微分方程，易得方程$(1)$的通解为
$$u(x,y)=c$$
这里$c$是任意常数

而满足恰当微分方程的充要条件为
$$\frac{\partial M}{\partial y}=\frac{\partial N}{\partial x}\text{\hspace{1em}(3)}$$
例题

例1 求$\left(3x^2+6x{y}^2\right)\mathrm{d}x+\left(6x^{2}y+4y^3\right)\mathrm{d}y=0$的通解.

观察到
$$\begin{array}{rl}\frac{\partial M}{\partial y}& =12xy\\ \frac{\partial N}{\partial x}& =12xy\\ \frac{\partial M}{\partial y}& =\frac{\partial M}{\partial x}\end{array}$$
所以该方程是一个恰当微分方程

将方程的括号打开得到
$$3x^{2}dx+4y^{3}dy+6xy(ydx+xdy)=0$$
即
$$d\left(x^3\right)+d\left(y^4\right)+d(3(xy{)}^2)=0$$
根据微分的可加性得到
$$d(x^3+y^4+3x^2{y}^2)=0$$
即
$$x^3+y^4+3x^2{y}^2=c$$
这里$c$是任意常数

上述这种分项组合办法总是用在恰当微分方程中，先把本身已经构成全微分的项分出，再把剩下的项凑成全微分，这种方法要求熟记一些简单二元函数的全微分，如：
$$\begin{array}{l}y\mathrm{d}x+x\mathrm{d}y=\mathrm{d}(xy),\\ \frac{y\mathrm{d}x-x\mathrm{d}y}{y^2}=\mathrm{d}\left(\frac{x}{y}\right),\\ \frac{-y\mathrm{d}x+x\mathrm{d}y}{x^2}=\mathrm{d}\left(\frac{y}{x}\right),\\ \frac{y\mathrm{d}x-x\mathrm{d}y}{xy}=\mathrm{d}\left(\ln \left|\frac{x}{y}\right|\right),\\ \frac{y\mathrm{d}x-x\mathrm{d}y}{x^2+y^2}=\mathrm{d}\left(\arctan \frac{x}{y}\right),\\ \frac{y\mathrm{d}x-x\mathrm{d}y}{x^2-y^2}=\frac{1}{2}\mathrm{d}\left(\ln \left|\frac{x-y}{x+y}\right|\right)\end{array}\}\text{\hspace{1em}(4)}$$

2.3.2 积分因子

恰当微分方程可以通过分项组合的方法凑出一个函数的全微分，并求出原方程的通解。但是绝大多数方程并不是恰当微分方程，那么非恰当方程转化为恰当方程就要借助积分因子来转化。

积分因子定义：如果存在连续可微的函数$\mu =\mu (x,y)\ne 0$，使得
$$\mu (x,y)M(x,y)\mathrm{d}x+\mu (x,y)N(x,y)\mathrm{d}y=0$$
为恰当微分方程，即存在函数$\nu$使得
$$\mu M\mathrm{d}x+\mu N\mathrm{d}y\equiv \mathrm{d}\nu$$
则称$\mu (x,y)$为方程$(1)$的积分因子.

**注意：**对于同一个方程，积分因子可以有很多个。

积分因子的求法：

对于方程
$$M(x,y)dx+N(x,y)dy=0\text{\hspace{1em}(*)}$$
只有与$x$有关的积分因子的充要条件是
$$\frac{\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x}}{N}=\psi (x)\text{\hspace{1em}(5)}$$
这里$\psi (x)$是只与$x$有关的函数，从而求得方程$(\ast )$的一个积分因子
$$\mu =e^{\int \psi (x)dx}$$
同理$(\ast )$有只与$y$有关的积分因子的充要条件为
$$\frac{\frac{\partial M}{\partial y}-\frac{\partial N}{\partial x}}{-M}=\phi (y)$$
这里$\varphi (y)$是只与$y$有关的函数.从而求得方程$(\ast )$的一个积分因子
$$\mu =e^{\int \phi (y)dy}$$

2.4 一节隐式微分方程与参数表示

2.4.1 可以解出$y$（或$x$）的方程

（1）首先讨论形如
$$y=f(x,\frac{dy}{dx})\text{\hspace{1em}(1)}$$
的方程的解法，这里假设函数$f(x,\frac{dy}{dx})$有连续的偏导数.

引进参数$\frac{dy}{dx}=p$则$(1)$变为
$$y=f(x,p)\text{\hspace{1em}(1.1)}$$
将$(2)$两边对$x$求导数得到
$$p=\frac{\partial f}{\partial x}+\frac{\partial f}{\partial p}\frac{dp}{dx}.\text{\hspace{1em}(1.2)}$$
方程$(1.2)$是关于$x,p$的一个一阶微分方程，所以可以解得
$$p=\phi (x,c)$$
代入$(1.1)$得到
$$y=f(x,\phi (x,c))$$
即为$(1)$的通解

若得到$(1.2)$的通解的形式为
$$x=\psi (p,c)$$
则得到$(1)$的参数形式的通解为
$$\{\begin{array}{l}x=\psi (p,c)\\ y=f(\psi (p,c),p)\end{array}$$
其中$p$是参数，$c$是任意常数

若求得$(1.2)$的通解形式为
$$\Phi (x,p,c)=0$$
则得到$(1)$的参数形式的通解为
$$\{\begin{array}{l}\Phi (x,p,c)=0\\ y=f(x,p)\end{array}$$

例题

例1 求方程${\left(\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}\right)}^3+2x\frac{\mathrm{d}y}{\mathrm{d}x}-y=0$的解

解出$y$,并令$\frac{dy}{dx}=p$,得到
$$y=p^3+2xp\text{\hspace{1em}(*)}$$
两边对$x$求导数得到
$$p=3p^2\frac{dp}{dx}+2x\frac{dp}{dx}+2p$$
即
$$3p^{2}dp+2xdp+pdx=0$$
当$p\ne 0$时，上式乘$p$得到
$$3p^{3}dp+2xpdp+pdx=0$$
两边积分得到
$$\frac{3p^4}{4}+x{p}^2=c$$
解出$x$得到
$$x=\frac{c-\frac{3}{4}{p}^4}{p^2}$$
将其代入$(\ast )$方程得到
$$y=p^3+\frac{2\left(c-\frac{3}{4}{p}^4\right)}{p}$$
因此得到原方程的参数形式的通解
$$\{\begin{array}{l}x=\frac{c}{p^2}-\frac{3}{4}{p}^2,\\ y=\frac{2c}{p}-\frac{1}{2}{p}^3\end{array}p\ne 0$$
当$p=0$时，由$(\ast )$易得$y=0$也是方程的解.

②形如
$$x=f\left(y,\frac{dy}{dx}\right)\text{\hspace{1em}(2)}$$

引进参数$p=\frac{dy}{dx}$两边对$y$求导会得到
$$\frac{1}{p}=\frac{dx}{dy}=\frac{\partial f}{\partial y}+\frac{\partial f}{\partial p}\frac{dp}{dy}$$
其他步骤和①相同.

2.4.2 不显含$x$（或$y$）的方程

③形如
$$F(x,y^{\prime })=0\text{\hspace{1em}(3)}$$

令$p=\frac{dy}{dx}$我们可以将$(3)$表示成参数形式
$$\{\begin{array}{l}x=\phi (t)\\ p=\psi (t)\end{array}\text{\hspace{1em}(3.1)}$$
因为
$$dy=pdx$$
所以
$$\begin{gathered} dy=\psi (t){\phi }^{\prime }(t)dt \\ y=\int \psi (t){\phi }^{\prime }(t)dt+c \end{gathered}$$
所以方程的通解为
$$\{\begin{array}{l}x=\phi (t)\\ y=\int \psi (t){\phi }^{\prime }(t)dt+c\end{array}$$
其中$c$是任意常数

④形如
$$F(y,y^{\prime })=0\text{\hspace{1em}(4)}$$

和③步骤相同，令$p=y^{\prime }$，则有
$$\{\begin{array}{l}y=\phi (t)\\ p=\psi (t)\end{array}$$
由$dy=pdx$则有
$${\phi }^{\prime }(t)dt=\psi (t)dx$$
所以
$$dx=\frac{{\phi }^{\prime }(t)}{\psi (t)}dt$$
得到
$$x=\int \frac{{\phi }^{\prime }(t)}{\psi (t)}dt+c$$
所以方程的解为
$$\{\begin{array}{l}x=\int \frac{{\phi }^{\prime }(t)}{\psi (t)}\mathrm{d}t+c\\ y=\phi (t)\end{array}$$
其中$c$为任意常数