Ubuntu22.04.04下Pangolin库的安装

1.下载Pangolin库(我使用的是Pangolin-0.9.2)

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.9.2

2.安装依赖

sudo apt install libgl1-mesa-dev  //opengl
sudo apt install libglew-dev      //glew
sudo apt install cmake            //cmake，一般都装过了

#建议安装的库
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

3.编译

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make

安装

sudo make install

4.CMakeLists.txt文件内容（与slam14讲的ch3中的visualizeGeometry 相对应）

一定要注意slam14讲用的是set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")，这个有点古老了，可能会报错

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( visualizeGeometry )

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)
#这行代码设置了 CMake 使用 C++11 标准来编译 C++ 代码。这是 CMake 的标准做法，CMake 会自动处理所有相关的编译器标志。
#它的效果是在整个项目中设置 C++ 标准，不需要手动管理编译器标志。


# 添加Eigen头文件
include_directories( "/usr/include/eigen3" )

# 添加Pangolin依赖
find_package( Pangolin )
include_directories( ${Pangolin_INCLUDE_DIRS} )

add_executable( visualizeGeometry visualizeGeometry.cpp )
target_link_libraries( visualizeGeometry ${Pangolin_LIBRARIES} )

5.成功运行