STM32——SysTick定时器

一、定时器分类

        1、滴答(系统)定时器：systick     -- 内核提供

        2、基本定时器：定时      --STM32

        3、通用定时器：定时+PWM+输入捕获+编码    --STM32

        4、高级定时器：通用定时器+死区+刹车(电机)   --STM32

        5、窗口看门狗,独立看门狗本质上也是定时器

二、系统定时器实现精准计时/定时

举个例子：

定时炸弹   300

什么时候减到0  

更新一次数据的时间  t     300--299需要多长时间

1S更新多少次数据   f

t=1/f

重装载值    300

留给我跑的时间 ： T=重装载值*t=重装载值/f

定时器重要概念：

重装载值，  计数频率   更新一次数周期   

        怎么配置能够延时是1ms呢？

 ARM+Cortex-M3与Cortex-M4权威指南   -- 9.5章

三、 系统滴答定时器讲解 – 内核

        处理器有一个24bit的定时器—SysTick，它从重装载值向下计数到0，然后在新的时钟边沿上，加载装载值到计数器，然后继续计数。

四、SysTick使用步骤

        1.  选择时钟源

                72M时钟 

        2、配置中断

                寄存器

        3、设置重装载值

                定时器频率 f=72M=72000000HZ

                更新一次数据的时间t=1/f=1/72000000s

                （1）需要一个1ms的定时，重装载值填啥？

                        T=1ms=ARR*t

                        解出来   ARR=T/t=0.001s/(1/72000000s)=0.001*72000000=72000

                （2）需要一个2ms的定时，重装载值填啥？

                        解出来   ARR=T/t=0.002s/(1/72000000s)=0.002*72000000=144000

                 （3）系统定时器最大定时周期：

                                T=2^24/f=2^24/72000000=0.23s （最多是24位）

五、使用SysTick定时器

 若只想产生周期性的SysTick中断，最简单的方法就是使用CMSIS-Core函数SysTick_Config:

                uint32_t SysTick_Confing(uint32_t ticks);

该函数将SysTick中断间隔设置为ticks,使能计数器使用处理器时钟（如果是72M就是72M，是30M就是30M）然后设置SysTick异常为最低优先级。

例如：（1）若要在30MHz的时钟频率下产生1KHz的SysTick异常（即产生1ms中断）则可以使用

  SysTick_Confing(SystemCoreClock / 1000);

变量SystemCoreClock 是一个宏，系统内核时钟频率。

中断服务函数 SysTick_Handler(void)的触发频率就变成了1kHz（即1ms）。