从0开始学习slam十四讲-ch2

一、数学表达

解：

1、

2、

二、程序

下载虚拟机VM16，下载Ubuntu18，在虚拟机中打开Ubuntu进行Linux下的程序运行。

ch2：

1、helloSLAM

• 采用g++编译得出

• 采用cmake编译得出

两者区别：

• 为消除Cmake产生的诸多中间文件，可以使用以下命令，创建一个build文件用来存储，方便删除中间目录

所得结果为

即要求：

2、使用库

• 两种库

例如：

简单回顾：

3、去掉CMakeList.txt中的链接link语句发生的事情：（有懂的可以评论区探讨一下）

会出现程序通过编译，但是没有通过链接。

错误信息：没有链接到库上printHello（）。

4、Kdevelop断点调试功能的使用（断点调试流程）

第一步：在CMakeLists.txt中加入如下命令

set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )

第二步： 

第三步：不同断点出现的结果如下：红色区域代表断点。

• 断点1

• 断点2

以此类推进行程序的断点调试，方便找出bug。

尚未完结，静候更新。