图形学个人笔记（2）

提示：记住一个2×2的矩阵乘以一个 二维向量得到的结果就能充分理解下面的公式：

 变换的形式：用一个矩阵乘以一个向量（要用相同维度的矩阵乘以相同维度的变量）

线性变换

a1 a2            x

            乘

b1 b2            y

a1x+a2y,b1x+b2y 

变换：

除了旋转

还有从三维世界到二维世界

1.缩放：

 

s=0.5

用矩阵表示

 不均匀缩放：

 sx=0.5 sy=1

2.反射（对称）

 3.切变（拽着一角边拉）

 （思路：所有点的y都是不变的，唯一变的是所有点的x值，x值是怎么变的呢？

当y为0的时候x不变，当y为1的时候x加1，当y大于零小于一 则x加a*y）

用矩阵表示

 写变换的一种思路：找到变换前和变换后的一些规律

4.旋转（默认绕原点，默认逆时针）

推导

 

 原坐标为（1,0） 经过转换后为（cos,sin）

得出这个公式

公式解开就为

也就得出了AC的值 剩下在找一个点计算剩下BD的值就可以了

这个旋转的逆矩阵只需要把左下角改为负，右上角改为正就可以
 

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齐次坐标：因为平移变换比较特殊，所以有了齐次坐标这个概念

 但是写不成刚才那种某个矩阵乘以一个向量的形式

只能写成这种（abcd矩阵为线性矩阵 啥事都不干1001）：

 因为平移变换不是线性变换

思考：能不能以上的变换的计算方法都统一（包括平移，包括缩放...）

答：可以增加一个维度

（点：增加1  向量：增加0 因为向量具有平移不变性）

引入齐次坐标的更多意义

 点加点等于中点

仿射变换都可以协程矩阵乘以变量的形式

 有平移无平移 有线性变换无线性变换

逆变换：把之前的变换反过来

各种变换的组合：

 变换的顺序十分重要

先平移再旋转

先旋转在平移

【从右到左！！！！！！！！！】

意思是最右边的矩阵先乘 也就是说最右边应该是先旋转 旁边的矩阵则为移动矩阵

 变换的分解：

 问：如何使第一幅图沿左下角点旋转45度？

答：1.先把所有点都减去c 2.再旋转45度 3.再把所有点都加上c

矩阵形式（从右到左）：

三维空间变换

大体差不多，但有几个重要的性质

1.旋转的逆矩阵等于旋转的转置矩阵（如下图） 也就是说旋转矩阵是个正交矩阵

 

2.

对于我们来说一个xyzw的点 在3维空间的点表示就为 把所有的都除以w（w一定为1 w为1代表是个点）

 

3.

对于 三维空间的旋转来说，查看旋转可以举起我们的的右手 比如说x转向z就是饶y轴旋转，y不变所以0 1 0

但为什么这里的沿y轴旋转跟其他的矩阵不一样，害得举起我们的右手，想想叉乘规则，

要得到z轴必须x叉乘y轴（逆时针），要得到x轴必须y叉乘z（逆时针），要得到y轴必须z叉乘x（顺时针）

这个时候聪明的小伙伴就已经看出来了

我们一定要记得 对于复杂的旋转我们一定可以分解为简单的旋转 也就是说任意的3d旋转

我们都可以写成绕x轴绕y轴绕z轴

 α β γ 这三个角度又被称为欧拉角

如何证明呢？可以想象飞机的三个操作

pitch（俯仰）x轴不变 z转x轴

roll（翻滚）z轴不变 x到y轴

yaw（转身）...