2024年2月29日：Ubuntu(wsl2)从源码安装ros2(Humble)

roker02

已于 2024-03-02 20:38:41 修改

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文章标签： ubuntu linux

于 2024-02-29 18:29:09 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_57444930/article/details/136377374

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官网教程网址：

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html

具体过程及我安装过程中遇到的一些bug及解决方法：

设置语言：确保支持UTF-8
在命令行中执行：

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

添加ros2 apt仓库
先确保 Ubuntu Universe repository（Ubuntu软件库）可用，即在命令行执行：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

用apt添加ROS 2 GPG key，即在命令行执行：

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

把ros2的仓库添加到sources list，即在命令行执行：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

下载开发包和ros工具
命令行执行：

sudo apt update && sudo apt install -y \
  python3-flake8-docstrings \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  ros-dev-tools

根据ubuntu版本下载包（应该都是22.04 LTS及以上），命令行执行：

sudo apt install -y \
   python3-flake8-blind-except \
   python3-flake8-builtins \
   python3-flake8-class-newline \
   python3-flake8-comprehensions \
   python3-flake8-deprecated \
   python3-flake8-import-order \
   python3-flake8-quotes \
   python3-pytest-repeat \
   python3-pytest-rerunfailures

获取ros2源码
先建好工作区，并cd：

mkdir -p ~/ros2_humble/src
cd ~/ros2_humble

根据自己想要的版本下载源码，这里是下载的humble，先下载repos：

vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos src

用rosdep来下载依赖
先更新apt：

sudo apt upgrade

初始化rosdep，并更新：

sudo rosdep init
rosdep update

用rosdep下载依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

用colcon来build源码
确保在工作区：

cd ~/ros2_humble/

build:

colcon build --symlink-install

设置环境

# 用你自己的shell替换 ".bash"
. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash

运行实例

. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

再开一个终端：

. ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

遇到的bug及解决方法

遇到最多的问题是，挂上vpn有时也连不上需要下东西的那几个网站.
上这个网站(https://sites.ipaddress.com/raw.githubusercontent.com/）查询对应的ip地址，然后添加到hosts文件：

sudo vi /etc/hosts

添加后效果
有的网站关联多个ip，挨个ping试试，用能ping通的那个ip就行了。

如果发现常用网站比如baidu.com ping不通，就在resolv.conf文件中添加谷歌的DNS服务器地址

sudo vi etc/resolv.conf

在这里插入图片描述

有时能访问网站，但下不了repos：
建议通过浏览器下好repos再移到工作区。
colcon build出错：
可能是rosdep没下好，rosdep那一步一定要成功。
也有可能提示你文件系统只读，这是文件系统出错后的保护机制，我这里是因为盘空间用完了，清出足够的空间就能build好。
stderr : SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools.
这是由于humble里面用的python setup版本比较低，降低setup版本即可。
先检查setup tool版本（要降到58.2.0）：

如果高了，终端输入：

pip install setuptools==58.2.0

内存爆了：

可以降低使用的cpu core数量：

colcon build --parallel-workers 1 --cmake-args -DCMAKE_CXX_FLAGS="--param ggc-min-expand=20"

如果是使用的虚拟机（我的是wsl2），可以改wsl2配置文件：
Windows + R 键，

输入 %UserProfile% 并运行进入用户文件夹,

新建文件 .wslconfig，文件内容如下：

#.wslconfig
[wsl2]
memory=54G    # 限制最大使用内存，不使用64G，是为了为Windows保存一些内存，不这么卡
swap=10G         # 限制最大使用虚拟内存
# 限制最大使用cpu个数,如果不设置，默认是使用全部的核心
# processors=16