ROS运行管理机制

一、元功能包

第一步：新建一个功能包，新建时不填加任何依赖

第二步：修改package.xml

//这样就可以创建一个元功能包包涵功能包1、2、3
<exec_depend>功能包1</exec_depend>
<exec_depend>功能包2</exec_depend>
<exec_depend>功能包3</exec_depend>
......
<export>
    <metapackage />
</export>

第三步：修改CMakelist

//只要这四句即可
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(demo)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

二、launch文件

1.launch标签

<launch deprecated="此文件已经弃用">//使用时会报出一个警告:"此文件已经弃用"
    ......
</launch>

2.node标签

属性	含义
pkg="功能包名"	节点所属的功能包
type="可执行文件名(不加.cpp)"	节点类型
name="节点运行时的名字"	节点名称
args="参数一的值    参数二的值    参数三的值......"	给节点传入参数(相当于在终端中输入参数) eg:args="aaa"相当于roslaunch ***  ***  aaa
<arg name="参数名称"  default="参数的值">	设置的参数只能在launch文件内部使用 示例： <arg name="AAA"  default="参数的值"> <param name="***"  value="$(arg AAA)"/>
respawn="true/false"	如果为true则节点对出后自动重启
respawn_delay="N"	如果respawn为true，则延时Ns后重启节点
required="true/false"	如果为true，则节点退出后将终止这个ros程序
output="screen"	将日志显示到屏幕上

3.include标签

<launch>
    <include file="(find 所要包含launch文件的功能包名)/功能包过后的路径.launch"/>
</launch>

4.remap标签

//重命名话题名称
<remap from="话题名" to="话题名"/>

5.param标签

<param name="参数名"  type="int/double/bool/str..."  value="参数的值" />

6.rosparam标签

//将数据导入指定的yaml文件
<rosparam command="dump" file="$(find 功能包名)/功能包后面的路径.yaml"/>
//将yaml中的数据提取出来
<rosparam command="load" file="$(find 功能包名)/功能包后面的路径.yaml"/>
//删除参数
<rosparam command="delet" param="参数名"/>

7.group标签

//设置一下内容为一个组
<group ns="组名">
    .......
</group>