【ROS入门学习00|ROS中的通信机制和文件系统】

学习ROS之前必须掌握的重要概念。主要根据古月居视频教程整理出来的干货。本人是干货爱好者。

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前言

对于第一次接触ROS的童鞋来说，ROS是通信机制还是比较特别的。其中包含很多概念，以及其中的实现机制，最好在学习之初就能够很好的理解它。

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一、ROS中的通信机制：松耦合分布式通信

>节点（Node） --执行单元

执行具体任务，可独立运行独立完成的可执行文件；
不同节点可使用不同的编程语言，可分布运行在不同的主机；
节点在系统的名称必须是唯一的；

>节点管理器（NodeMaster） --控制中心

为节点提供命名和注册服务
跟踪和记录话题、服务通信，帮助节点相互查找，建立连接；
提供参数服务器，各个节点可以储存和检索运行时的参数。

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二、两种通信方式：话题通信和服务通信

1.话题通信：----异步通信机制，无反馈

话题（Topic)
节点间用来传输数据的重要主线;
使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者;
发布者和订阅者可以不是一对一;

消息（Message）
具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型;
使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件。

2.服务通信 -----同步通信机制,有反馈

服务（Service)
使用客户端/服务器（C/S)模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据；
使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

3.话题通信和服务通信的对比

4.参数（Parameter) --全局共享字典

可通过网络访问的共享，多变量字典;
节点通过节点管理器来储存和检索运行时的参数;
不适合存储动态配置的数据;

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文件系统