手眼标定原理ur5_手眼标定实现

手眼标定基于Tsai的两步法标定，是经典的Ax = xB 求解模型。

Tsai的两步法标定是基于径向校正约束；第一步：利用最小二乘法求解线性方程组，得出相机的外参数；第二步：根据获得的相机外参数，求取相机的内参数；如果无透视畸变，可以使用一个线性方程求出。

罗第6、7章；特别：P164-166)

1.手眼标定就是对机械手和相机的位置关系进行标定，这样根据识别得到的像素位置去引导机械手去抓取。

2.eye-in-hand:通过相机标定确定相机坐标系和世界坐标系之间的关系；即P&&R。这时如果知道相机坐标系和机械手基础坐标系之间的关系，即可得到物体在机械手坐标系中的坐标。

3.eye-to-hand:通过相机标定确定相机坐标系和世界坐标系之间的关系；即P&&R;因为相机和机械手基础坐标系之间的关系是固定的，即：只要求出相机坐标系在基础坐标系中的位置，即可获得物体在机械手基础坐标系中的位置。

****************手眼标定执行流程

**创建数据模型

create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)

***设置相机参数

set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, 'area_scan_division', [])

**设置标定板描述文件

set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, 'calplate.cpd')

**循环读取标定板图像

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