ros分布式通信

ros分布式通信

ros是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。通过以下四步可以实现分布式多机通信。

首先两台/多台机器连接到同一个无线网络下，oryxbot默认静态IP地址192.168.8.100
1.除了静态IP，可以通过ifconfig命令查看电脑IP地址，然后可以得出：
我的电脑设备名：ln-pc
IP地址：192.168.8.185
oryxbot设备名：oryxbot-b
IP地址：192.168.8.100
2.在电脑端使用ping命令测试网络是否联通。

ln@ln-pc:~$ ping 192.168.8.100

PING 192.168.8.100 (192.168.8.100) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.8.100: icmp_seq=1 ttl=64 time=13.0 ms
64 bytes from 192.168.8.100: icmp_seq=2 ttl=64 time=9.92 ms
64 bytes from 192.168.8.100: icmp_seq=6 ttl=64 time=814 ms
^C
--- 192.168.8.100 ping statistics ---
6 packets transmitted, 6 received, 0% packet loss, time 5044ms
rtt min/avg/max/mdev = 9.920/927.211/2854.770/1082.959 ms, pipe 3
#联通了

3.然后在/etc/hosts文件添加IP地址和设备名称
电脑终端：

ln@ln-pc:~$ sudo vi /etc/hosts

hosts文件：

127.0.0.1       localhost
127.0.1.1       ln-pc

192.168.8.100   oryxbot-b	#增加这一句
192.168.8.185   ln-pc		#和这一句

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback

oryxbot机器人终端：

oryxbot@oryxbot-b:~$ sudo vi /etc/hosts

hosts文件：

127.0.0.1       localhost
127.0.1.1       oryxbot-b

192.168.8.100   oryxbot-b	#增加这一句
192.168.8.185   ln-pc		#和这一句

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback

4.最后在从机端设置ROS_MASTER_URI，我们是把master放在oryxbot上，故在本地电脑.bashrc添加

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/oryxbot_ws/devel/setup.bash
source ~/ros_ws/turtlebot3_ws/devel/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
#上面不重要

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.8.100:11311	#添加这一句

------------------------分布式通信end的分界线-------------------------------
最最后，电脑可以和机器人端通过ssh连接，打开终端：

ln@ln-pc:~$ ssh oryxbot@192.168.8.100		#就是输入这一句	#Enter

oryxbot@192.168.8.100's password: 		#这里是密码，默认root，往下是打印不用管
Welcome to Ubuntu 16.04.2 LTS (GNU/Linux 4.8.0-36-generic x86_64)

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Last login: Wed Aug 14 16:58:31 2019 from 192.168.8.185
oryxbot@oryxbot-b:~$ 				#现在你可以用机器人的终端了