Cartographer算法安装与仿真经历（ubuntu18.04）

  说起来安装这个算法真是波折不断，从开始到完全安装成功用了两天多的时间，中间各种问题不断，后来直接把系统重装了，才安装成功。但是中间依然会出现一些问题。也看了很多博主的文章，帮助解决了很多问题。感谢几个帮助比较大的博主：

https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104708387https://blog.csdn.net/qq_26482237/article/details/92676267https://blog.csdn.net/charyman/article/details/121300545

https://blog.csdn.net/TengYun_zhang/article/details/93753468

https://mp.weixin.qq.com/s/VGs8oWdhHH6XsHcx21lN4Q

https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/125059416

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下面是我最后安装成功的方法，希望能给其他人一些借鉴。

1.安装一些必要的依赖包.

sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libwebp-dev \
    ninja-build \
    protobuf-compiler \
    python-sphinx

 2.卸载ROS原装的proto2.

sudo apt-get remove libprotobuf-dev

which protoc
//查看proto所在路径，输入命令后会出现一个路径
sudo rm 路径
//一般都是默认路径 /usr/bin/protoc，我的命令就是  sudo rm /usr/bin/protoc

然后低版本的protobuf也就卸载完了。

3.安装protobuf3.

cd ~/Downloads

git clone https://github.com/google/protobuf.git

cd protobuf

git checkout v3.6.1

mkdir build

cd build

cmake  \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake

make -j4

sudo make install

然后看一下是否安装成功，并查看一下路径

protoc --version
//输出路径则说明安装成功
which protoc
//查看一下安装路径，由于carto的搜索路径为/usr/bin/protoc,所以我们需要改一下路径
sudo cp /usr/local/bin/protoc /usr/bin
//简单一点，直接复制过去

到此protobuf的准备工作就完成了：

 4.安装cartographer.

(1).准备安装工具

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

（2）安装完之后，新开一个终端，创建工作空间。

mkdir -p carto_ws

cd carto_ws

wstool init src

（3）进入创建的文件夹（carto_ws)下，再进入src，可以看到文件“.rosinstall"，如果没有，Ctrl+h,显示隐藏文件，将下列内容加入其中，保存退出即可。

- git: 
       local-name: cartographer
       uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
       version: 1.0.0
- git: 
       local-name: cartographer_ros
       uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
       version: 1.0.0
- git:
       local-name: ceres-solver
       uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git 
       version: 1.13.0

wstool update -t src
//输入命令进行克隆，成功后工作空间内就会多出三个文件。

（4）安装依赖，并下载功能包。

rosdep update

进行该步时，可能会出现过时的问题，我试了好多方法，最后发现一种挺好用的。

如果出现过时的问题，可以查看下面文章，安装小鱼的rosdepc进行解决：

解决方法：

sudo pip install rosdepc
//如果找不到命令，不用管，直接往下，如果有直接跳到使用那一步
sudo pip3 install rosdepc
//如果找不到，也不管，往下走就好，如果有跳到使用就好
sudo apt-get install python3-pip
 
sudo pip3 install rosdepc
//到此也就安装完成了
使用：
sudo rosdepc init

rosdepc update
//用rosdepc update来替换rosdepc update

成功截图：

 完成后进行下个命令。

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

（5）编译。

catkin_make_isolated --install --use-ninja

这个过程比较慢，不过完成后，也就基本结束了。成功截图：

 (6)仿真。

配置环境变量：

source install_isolated/setup.bash

下载2D数据包测试：

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

运行：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

运行结果：