ubuntu18.04 安装cartographer教程

参考教程: https://blog.csdn.net/SimileciWH/article/details/82939752
1.安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev

安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev
#构建ceres作为一个静态的库
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

安装lua5.2

sudo apt install lua5.2

下载安装包

在这里我提供了, 谷歌官方推荐安装包(cartographer.git’, version: ‘1.0.0’, cartographer_ros.git’, version: ‘1.0.0’, ceres-solver.git’, version: ‘1.13.0’, protobuf3)蓝奏云下载地址: https://fei0917.lanzoui.com/i0EZkep06vg
接下来:

mkdir cartographer_ws
cd cartographer_ws

cartographer安装文件

cd ceres-solver-1.3
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j 8
#make test  # 此选项可选
sudo make install

Install proto3. 直接将下载好的protobuf放在cartographer/scripts/目录下就行

cd protobuf #这一步根据你的当前位置 切换到xxxx/scrips/protobuf即可（另外，网盘解压后，名字protobuf-master 去掉master即可）
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
 
ninja
sudo ninja install

2.最后,进入你的cartographer工作空间

cd cartographer_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
#Build and install.这一步会花费很长的时间，耐心等待
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

若上面rosdep update执行失败,可以删除已存在的/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list,重新

sudo rosdep init && rosdep update

若报错error: 找不到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so 库；

解决方法：通过ln -s链接相应的文件

先locate libGL

然后在选择相应的文件链接（我是试出来的）：sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

      其中：ln  -s   源文件  目标文件

如果出现：ln: 无法创建符号链接"/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so": 文件已存在
     先移除：sudo rm /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so， 再链接。移除前先备份：sudo nautilus(执行管理员权限)
参考链接：https://blog.csdn.net/liumingchun13/article/details/76686150/

3.测试结果

2D建图测试

2d数据可以去google官网下载：https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
（时间可能有点长，也可以去其他教程上下载这个数据包。）

   roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

参考链接：https://blog.csdn.net/qq_42116038/article/details/111204879

2d 激光Slam测试结果

3d激光slam测试结果