汇川IS620NMC_HOME伺服回零

       MC_HOME需先配置伺服的回零方式、回零速度等。程序触发MC_HOME PLC只是将伺服运行模块改为回零模式，启动回零，等待伺服自己回零，反馈完成信号，然后将模式切换为回零前的控制模式。具体的回零方式参照伺服手册。

MC_HOME使用方法：

以620N为例：

• 1. 根据实际设备选择合适的原点回零方式（620N支持33种，详细请查看620N手册）；
  2. 将左右极限位、原点开关接到伺服（以回零模式5举例）。

伺服DI信号说明

模式5回零操作介绍

1.3.在AM600软件中通过如下方式设置伺服的回零方式和回零速度

1.4.调用MC_Power使能伺服。

1.5.伺服使能后调用MC_HOME指令，输出Done为ON表示回零完成。

注意：1.AM600软件启动参数处设置的回零速度值为伺服脉冲数，不是应用单位；

2.如果伺服原点开关有效后没有反向减速停止请检查DI接线和DI分配是否正确；

3.如果长时间检测不到极限信号或原点信号，MC_Home指令扫描65535次后会报错；

4.伺服使能前，不能执行MC_Home指令；

以上是将极限、原点信号线接在伺服上的使用方法，如果信号线已经接在PLC上时该如何使用呢。只需要将上面第1.2、1.3步改为如下。

1. 将左右极限位、原点开关改为接到PLC；
2. 在按照如下设置虚拟DI端口，回零模式等；

C）按如下步骤把虚拟DI端口对象加到PDO中

勾选使能专家设置

把虚拟端口对象索引（2031.01）添加到1600 PDO列表中，注意VDI索引为2031，子索引为01，数据类型为Uint。

过程数据TxPDO选择1600

查看系统分配给虚拟DI的地址，将限位、原点信号赋值给DI地址