本博客主要探讨2022年MathorCup竞赛中的B题，关注点在于无人仓内使用A*算法进行多台搬运机器人的路径规划。通过Matlab实现，提供了详细的思路和代码参考。
本题考虑在无人仓内的仓库管理问题之一，搬运机器人
AGV 的调度问 题。更多的背景介绍请参看附件
-背景介绍。对于无人仓来说，仓库的地图 模型可以简化为图的数据结构。
仓库地图：
无人仓内的设施，可以细分为 AGV 能行驶的道路节点，和别的功能节 点（如工位，储位等）。这样，仓库地图模型可以抽象为这些节点构成的图， 再按
AGV 能到达的节点来添加图的边。简单来说，附件仓库地图数据 （
map.csv
）通过描述节点类型，以及节点之间的关系（边），可以构建如
下图
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