ROS rviz和gazebo联合仿真报错

运行launch文件后，rviz可以显示模型，但是只能plan不能execute，同时gazebo中没有模型，终端报错很多，如下

一、

Error [parser.cc:406] parse as old deprecated model file failed.

二、

[ERROR] [1672799068.164709, 10.219000]: Spawn service failed. Exiting.

三、
[spawn_gazebo_model-4] process has died [pid 15463, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/spawn_model -urdf -param robot_description -model robot -x 0 -y 0 -z 0 __name:=spawn_gazebo_model __log:=/home/zjw/.ros/log/e25f4054-8bd6-11ed-b798-701ce71a1c4c/spawn_gazebo_model-4.log].

四、

[ERROR] [1672799075.294851855, 17.238000000]: Action client not connected: arm_position_controller/follow_joint_trajectory

所有错误的原因在于launch文件中引用的urdf文件最后部分缺少.so这句话，如下解决即可

打开引用的urdf文件，拉到最下边添加这句话：

 filename="libgazebo_ros_control.so"

 我是这么解决的，每个人情况不同，可能不适用